McPidSettings

KINGSTAR Motion 的 PID 设定。

名称	类型	定义
KP	double	比例增益。
KI	double	积分增益。
KILimitPercent	double	最大输出中的最大积分误差（单位为百分比）。例如当最大扭矩为 50%、KILimitPercent 为 10%，则最大积分误差为扭矩的 5%。
KD	double	微分增益。
KV	double	速度前馈增益。
KAA	double	加速度前馈增益。
KAD	double	减速度前馈增益。
KJ	double	加加速度前馈增益。
ReducedGainsDelay	double	决定完成运动后轴何时开始使用降低增益倍数 (RgFactor) （单位：秒）。
RgFactor	double	KP、KI 和 KD 会在 ReducedGainsDelay 后乘上此倍数。
KIStoppedOnly	BOOL	仅在移动完成后使用 KI 增益，以防在移动时欲避免 KI 以防止过冲，但之后要移除稳定状态 (steady-state) 错误。预设为 TRUE。
KDUseSecondEncoder	BOOL	使用 KD 的内部位置编码器，预设为 FALSE。
MinimumOutput	double	PID 之最小输出，为最小扭矩（%）或最小速度。
MaximumOutput	double	PID 之最大输出，为最大扭矩（%）或最大速度。