回馈延迟

回馈延迟指的是 「KINGSTAR 传送指令」与「从伺服驱动器接收到结果」两者间的时间差。将延迟添加到 PID 计算可防止新命令生成错误值。可消除马达反应中的振荡。回馈延迟通常只有在使用适当的前馈增益时才有用，而周期将依不同伺服驱动器有所不同。

延迟为何发生？

KINGSTAR （主装置）传送指令位置给伺服驱动器（从属装置），此位置由插补计算出，接著，PID 使用此指令位置来计算目标，此目标可以是位置、速度或扭矩，而该目标被写入封包中并发送至 EtherCAT 晶片（通常是 ET1200），从属应用程式接收到 Sync0 讯号后，将目标发送到驱动器，驱动器使用其逻辑计算并将目标转换为电流，在轴移动后，驱动器记录其实际位置并在下一个 Sync0 讯号将其发送回 EtherCAT 晶片。此实际位置将在下一个封包中由 EtherCAT 晶片传送到 KINGSTAR。而 KINGSTAR 在每一周期皆会传送一个指令位置，KINGSTAR 从发出位置命令到接收实际位置时，已过了几个周期，因此产生了延迟。

KINGSTAR 如何处理延迟问题？

KINGSTAR 需要知道应回溯多少个周期，以便将实际位置与之前发送的命令位置进行比较，若延迟为 0 个周期，则将实际位置与当前指令位置进行比较； 如果延迟为1个周期，则将实际位置与1个周期前发送的指令位置进行比较，以此类推。通常 KINGSTAR 需回溯 3 个周期，但若驱动器没有正确遵循同步，周期数可能会有所不同。