热插拔 (HotConnect)、修复与重启

本章节将说明热插拔、修复与重启的运作方式与实例。

热插拔

热插拔是使用额外且支援 EtherCAT 的连接埠添加硬体的过程，例如乙太网（T 型接口与耦合器上的连接埠）、eBUS（耦合器上的连接器）和 M12（防水设备上的圆形连接器）。如此可在不中断现有硬体运行的情况下添加新装置。硬体可在装置起点或装置之间添加，但若要在起点添加装置，除非使用缆线冗余，否则 EtherCAT 连线需要重新建立，因为需先将连接到电脑的缆线断开，所有装置将会离线，然而热插拔的目的是不中断其他装置。通常新的硬体会添加在装置尾端或装置之间，因为 KINGSTAR 使用索引对设备进行排序，所以新硬体会放在 EtherCAT 从站装置列表的最末端，且其索引会从最后一个现有设备开始递增。

函式：EnableHotConnect

当此函示启用时，可在 EtherCAT 网路运作时添加新的硬体。当此函示未启用，新硬体需在 EtherCAT 网路停止时添加。

注意：当 EtherCAT 从站装置启动时，索引具有与 SlaveId 相同的值，该值对应于从站装置在网路中的位置。请注意，在 EtherCAT 进入运行状态 (Op) 后，加入或移除网路上的任何从站装置将改变各装置在网路中的位置（SlaveId）。尽管如此，从站的索引将保持不变。新增的装置将排列在从站阵列的末端。对于更改后的所有从站，索引和 SlaveId 将不再匹配。上述行为模式仅适用于实体装置；不适用于模拟装置。请参阅下方使用案例了解更多细节。

使用案例一

在热插拔启用状态下新增装置

假设 EtherCAT 网路上连接了四个伺服驱动器，若我们新增两个装置到 SlaveId 1 与 SlaveId 3 的位置，则这两个装置在从站阵列上的顺序将分别为 Index 4 与 Index 5。原先的 Index 1、Index 2 与 Index 3 其 Index 保持不变；但其 SlaveId 将依据其在 EtherCAT 网路上的位置而改变。

在热插拔启用状态下移除装置

呈上，若我们将 Index 4 装置从 EtherCAT 网路上移除，则连接在 Index 4 装置之后的所有装置的 SlaveId 将依据其在 EtherCAT 网路上的位置而改变。

在热插拔启用状态下变更装置在网路上的位置

呈上，若我们将 Index 4 装置重新接回 EtherCAT 网路上，且接在与原先不同的位置 (SlaveId 4)，则其 Index 仍为 Index 4。

使用案例二

在热插拔开启状态下。在四个伺服驱动器的第三与四驱动器间添加两个额外的驱动器，我们有一 T 型接头，因此可使用额外的乙太网连接埠添加驱动器。KINGSTAR 新索引为四与五位数号（以零为起始），而新驱动器将出现在 EtherCAT 从站装置清单末端。

修复

该功能在所有其他装置和 EtherCAT 网路都在运行时用新的硬体或缆线替换损坏的硬体或电缆，并将新装置的 EtherCAT 状态修复为可操作 (Op)。您必须使用相同的模组来替换旧的，因为 EtherCAT 会将旧模组的设置应用于新模组。若型号与旧型号拥有相同的供应商 ID (Vendor ID) 与产品代码 (Product Code) 且与旧型号的设置一致，则可直接使用。

函式：EnableAutoRepair

当此函示启用，新装置的 EtherCAT 状态与其后的所有硬体将会自动转换成 Op；若此函示未启用，则状态为 Init，若要转为 Op 需手动执行，手动更改状态可使用 RequestSlaveState。

使用案例

AutoRepair 启用状态下，要体换五个伺服驱动器中的第三个，拔除第二与三驱动器间的缆线，则第三道最后一个驱动器的硬体将会离线，接著使用有相同模组的驱动器替换第三个驱动器，再将缆线插回，第三驱动器与所有其后装置的 EtherCAT 状态将先呈现 Init，接著变回 Op。

修复＋热插拔

修复用于更换具有相同型号的装置，该设备必须具有相同的供应商 ID 和产品代码。热插拔用于添加新的装置，若新装置的供应商 ID 或产品代码与之前的不同，则使用热插拔。若相同，则使用修复。

使用案例

自动修复 (AutoRepair) 与热插拔 (HotConnect) 启用状态下，将两个伺服驱动器添加至五个中的第三与四伺服驱动器间，因没有 T 型接头或耦合器，所以必须先将连接三与四间的缆线断开，此时四五驱动器将离线，将欲新增的两个驱动器连接上，并重新连接缆线，所有的离线装置将再次上线，状态亦会转换为 Op。

在此案例中，原先的四与五驱动器使用自动修复 (AutoRepair)，因其为相同的型号；而新的两个驱动器则是使用热插拔 (HotConnect)。