McCircMode

使用者在机器将行进的圆弧上定义终点和边界点（= 输入“AuxPoint”）。

优点：

+ 机器通常可以到达边界点，也就是说，机器是可以被教导的：您手动记录目标位置，在命令中使用这些位置，则机器将按照您手动移动它的路径移动。

缺点：

－在单一命令中角度限制 < 2π。

2D

使用者在圆弧上定义终点和中心点（＝输入“AuxPoint”）。

使用此模式时，输入之 McCircPathChoice 决定机器将走短或长路径。

3D

在 3 轴系统（3D 空间）中，可从两侧查看圆形平面，但很难知道平面是面向哪一方向的。在 KINGSTAR 中，有两规则可以识别方向：

• x 轴的正方向是从起点到圆心。
• 终点的 y 轴指向正方向。

当圆平面面向的方向清楚后，使用 McCircPathChoice 决定机器将走短或长路径。

缺点：

－在单一命令中角度限制 < 2π 及 ≠ π。

－圆的方程式多重决定 (Overdetermination) 。

－由于与障碍物碰撞，通常无法教导中心点。

3D

mcRadius 仅能在三轴系统中使用。使用者根据右手定则（参见下图）定义圆面的端点和垂直向量，该向量的长度对应于圆的半径。向量的矛头点是绝对坐标中的输入信号 "AuxPoint"，也就是说，坐标系统中指定的原点为"CoordSystem"。

在定义了半径和端点之后，我们在 3D 空间中得到一个圆平面，该平面面对的方向将由 z 轴决定，而平面面向的方向为 z 轴为正的方向。

接著需决定路径。在起点和终点之间，半径形成两个圆，为机器提供了四条行进路径：短逆时针方向、长逆时针方向、短顺时针方向、长顺时针方向。

由于运动采用右手定则，方向将始终为正（逆时针），因此剩下了两个选项：正方向的短路径或长路径。 我们可使用 McCircPathChoice 来决定路径，若想要短路径，选择 mcShortPath；反之则选 mcLongPath。

2D

若您使用的是 2 轴系统但欲使用 mcRadius，则需要您自己定义 z 轴点。在 2D 空间中，mcRadius 会自动添加第三维空间，使空间变为 3D。例如，若您的起点是 {3, 5}，它将会变更为 {3, 5, 0}，终点会变为像 {4, 9, 0}，请注意 z 轴将始终为零。

在 2D 中的 AuxPoint 必须为 {0, 0, X}，X 为正或负值，也就是向量的长度，等同于圆半径的长度。定义完 AuxPoint 后，使用 McCircPathChoice 来选择长路径或短路径，短路径选择 mcShortPath 而长路径选择 mcLongPath。

缺点：

－在单一命令中角度限制 < 2π。

－必须计算垂直向量。

－过度决定圆的方程式。

范例：

AuxPoint = (50,0,0) → 根据右手定则在 yz 平面平行的平面上画一个半径为 50，旋转轴平行于 x 轴的圆（CoordSystem = ACS）。