Delta
Delta 是一种工业用机械手臂，由三个与基座相连的平行四边形手臂组成。在顶部框架中安装重型马达的设计使机械手臂变得纤细轻巧，从而使 Delta 机械手臂能够进行超快速和高精度的运动。Delta 机械手臂常用于拾放、分类和包装作业。
下图展示了 Delta 机械手臂的结构，它使用的是机床座标系统 (MCS)。
参数
轴的单位均为度数；0° 的定义如图所示。箭头指示的方向为正向。此适用于所有三个马达。
MCS 的原点在基座的中心。Y 轴取决于关节 1（组中的第一个轴），该关节位于 Y 轴的负方向。
| 参数 | 说明 | 单位 |
|---|---|---|
| 内臂长度 | 内臂上枢轴点与下枢轴点之间的距离。内臂直接与马达相连。 | mm |
| 外臂长度 | 外臂上枢轴点与下枢轴点之间的距离。 | mm |
| 位移 | 基座中心点与内臂上枢轴点之间的距离。 | mm |
| TCP 位移 | 移动底板中心点与外臂下枢轴点之间的距离。 | mm |
参见
RT 与 Win32 – KINGSTAR 运动 - 类型
.NET 列举
PLC 类型