储存和还原位置偏移
KINGSTAR 设定工具可让您在中断连线并关闭驱动器电源前，储存驱动器最后的实际位置，并在下次重新连线至 EtherCAT 时还原该位置。
为了达成此目的，KINGSTAR 提供了「储存和还原位置偏移」功能。此功能会储存 KINGSTAR 最后一次实际位置与驱动器最后一次实际位置之间的偏移量，并在重新连线至 EtherCAT 时还原该偏移量。
位置偏移量会受到「单位转换」设定的影响。以下公式说明在启用与未启用单位转换时，KINGSTAR 计算偏移量的方式：
- 未设定单位转换时：
PositionOffset = KINGSTARMotionActualPosition - DriveActualPosition
- 已设定单位转换时：
PositionOffset = KINGSTARMotionActualPosition - DriveActualPosition * (KINGSTARMotionUnitConversionDenominator / KINGSTARMotionUnitConversionNumerator) * KINGSTARMotionAxisDirection // 反向时为 −1，否则为 1
注意：不支援额外编码器。
注意：位置偏移量会与当下的单位转换设定一并储存。若在下一次 EtherCAT 连线前变更了单位转换设定，先前储存的偏移量将不再准确。为避免还原到错误的位置，请在重新连线前清除该偏移量。
使用储存和还原位置偏移功能
请依照以下步骤，在 KINGSTAR 设定工具中启用并使用「储存和还原位置偏移」功能：
- 启用 KINGSTAR 设定工具的「储存和还原位置偏移」功能（预设为停用）：
- 开启 KsTuning.exe.config 设定档，找到 IsSaveAndRestorePositionOffsetEnabled，并将其值设定为 true。设定档位置为 C:\Program Files\IntervalZero\KINGSTAR\bin\ksm64Tuning\KsTuning.exe.config
- 重新启动 KINGSTAR 设定工具。
- 启用专案中的「储存和还原位置偏移」功能。开启 KINGSTAR 设定工具，前往「连线设定」页面，在「轴设定」下勾选「储存和还原位置偏移」。勾选后，介面将显示用于储存与还原所选轴位置偏移的启动按钮（请参考步骤 4）；同时启用各轴设定，可用来指定是否将此功能套用至该轴（请参考步骤 3）。
- 于步骤 2 勾选「储存和还原位置偏移」后，您必须指定要套用此功能的轴。进入各轴的「设定」页面，勾选「储存和还原位置偏移」选项（预设未勾选），只有被勾选的轴，其位置偏移量才能在启用此功能时被储存或还原。
- 使用启动按钮储存或还原位置偏移量：
- 若所选轴目前已连线，点击「将偏移储存到档案」按钮可将目前的轴位置偏移量储存至「位置偏移量档案」。若未连线，则会将专案中储存的偏移量写入位置偏移量档案。
- 点击「从档案载入偏移」按钮可将位置偏移量从「位置偏移量档案」载入至专案中。若所选轴目前已连线，点击此按钮会将位置偏移量写入轴中。
- 点击「储存位置偏移并断开连线」按钮可将所选轴的位置偏移量同时储存至「位置偏移量档案」与专案中，接著断开 EtherCAT 连线。
- 点击「连线并还原位置偏移」按钮可连线至 EtherCAT，并从「位置偏移量档案」还原位置偏移量。若子系统侦测到位置偏移量档案中储存的资料与专案中储存的资料不符，将显示「资料冲突」提示，您可选择其中一种方式以确保资料的一致性：
- 使用位置偏移量档案中的资料取代专案中的偏移量。
- 使用专案中储存的偏移量覆写位置偏移量档案。
位于「储存和还原位置偏移」选项下方的按钮：
位于「连线设定」页面上方的按钮：