从站 PDO 映射
程序资料物件 (PDO，Process Data Object) 属于一种周期性的资料物件，它可用来在每个 EtherCAT 通讯周期于 EtherCAT 主站 (KINGSTAR Runtime) 与 EtherCAT 从站（驱动器与 IO）间进行资料交换，主站可透过 PDO 映射 (PDP Mapping) 来监控从站装置。
透过 KINGSTAR，您可使用 KINGSTAR ESI 档案汇入工具或编程配置的方式执行从站 PDO 映射。
- KINGSTAR ESI 档案汇入工具：ESI（EtherCAT 从站资讯）汇入工具允许使用者为其硬体装置汇入 ESI 档，或修改 ESI 资料并将资料存入 KINGSTAR ESI 资料库中。此工具提供四种资料配置模式，可协助您产生程序资料交换所需的命令。更多资讯请参阅「程序资料」。
- 预设模式：选择此模式以使用装置中的 ESI 档所指定的预设 PDO 组合进行程序资料交换。
- 手动模式：选择此模式以手动选择 PDO 及其包含的变数以进行程序资料交换。
- 存取模式：选择此模式以为不同的 KsAccessMode 选择不同的 PDO 组合以进行程序资料交换。
- KINGSTAR EtherCAT API 模式：选择此模式以透过呼叫 KINGSTAR EtherCAT API 自动选择变数（资料项目）以进行程序资料交换。
- 编程配置：编程配置方式是为进阶使用者或特殊情况而设计的。若您已知道欲使用哪些 SDO 命令，您可透过编程方式手动配置 PDO 映射。
在接下来的内容中，我们将说明如何以编程的方式来建立 PDO 映射。
使用编程配置方式建立 PDO 映射
OverrideSlavePdoConfiguration 可供您透过编程方式来设定从站装置的 PDO 资料项目配置。此 API 允许使者变更装置 PDO 输入及输出资料长度的值以建立 PDO 映射。请注意，此 API 仅应在 Init 和 PreOP 状态下使用。
欲建立从站 PDO 映射：
- 启动 KINGSTAR ESI 档案汇入工具，点选一个装置接著点击右方窗格中的「程序资料」页签。无论目前所选的模式为何（预设 (Default)、手动 (Manual)、存取模式 (Access Mode) 及 KINGSTAR EtherCAT API），取消勾选 PDO configuration 与 PDO assignment 项目，此动作是为了防止 KINGSTAR 尝试建立 PDO 映射。
- 于您的应用程式中，呼叫 RequestState 并将状态设为 ecatPreOP。
- 使用 mailbox 命令以扫描并配置所需的 PDO 资料项目。
- 使用 OverrideSlavePdoConfiguration 更新从站装置的输入及输出资料长度。
- 呼叫 RequestState 并将状态设为 ecatOP。
参见
RT and Win32 — KINGSTAR 总线 — 从站控制
.NET API — iApi 介面 — 从站控制
.NET API — Api 类别 — 从站控制