位置抓取功能 (Touch Probe)
位置抓取功能在触发事件发生时记录轴的位置，当数位输入 (Digital Input，DI) 的数据发送到伺服驱动器时，驱动器或 KINGSTAR 将记录轴的位置。若欲使用硬体位置抓取功能，则该轴需要连接驱动器上的位置抓取功能针脚，对于支援此功能的轴，驱动器本身可以记录以 Z 相讯号或外部 DI 触发当时的位置数值，因此值将会更为准确，KINGSTAR homingLatch 模式即是仰赖此功能。我们亦提供软体位置抓取功能，其使用基于 EtherCAT 总线上任何可用输入的位置。
使用方式
首先，发送 SetAxisTouchProbe，接著再发送 Move 或 HomeAxis 以移动轴，在接收到输入的触发讯号（上升边缘或下降边缘）或 Z 相触发讯号后，轴的位置将被记录，若需记录新的位置，需先使用 SetAxisTouchProbe 来解除之前的位置抓取功能的控制，请注意，在 KINGSTAR 3.8 （含）更旧版本中，需在启动位置抓取功能后等待一个周期后再呼叫 HomeAxis （在 3.x 版本中为 MC_Home），如此才能侦测到已启动的位置抓取功能。
配置
欲使用硬体（驱动器内）位置抓取功能，需设定三项参数：a. 位置抓取功能 ID：决定使用通道 ID 0 或 1；b. IndexPulse：选定 Z 相讯号而不是外部 DI；c. Edge：选定侦测讯号上升或下降边缘，非所有驱动器接支援此功能，因此请查询您的硬体支援项目。
欲使用软体位置抓取功能（由 KINGSTAR 计算），需选定使用输入讯号的来源类型（轴或模组）、索引及偏移量 (Offset)，亦需选定使用的讯号边缘。
使用硬体位置抓取功能：
- 将 McProbeTrigger 结构定义为以下：
- 发送 SetAxisTouchProbe。
位置抓取功能 ID (TouchProbeID)：0＝＞选择第一个通道。
软体 (Software)：FALSE
边缘 (Edge)：TRUE＝＞上升边缘
IndexPulse：TRUE＝＞ Z 相讯号
轴 (Axix)：FALSE＝＞ 忽略
索引 (Index)：0＝＞ 忽略
偏移 (Offset)：0＝＞ 忽略
使用软体位置抓取功能：
- 将 McProbeTrigger 结构定义为以下：
- 发送 SetAxisTouchProbe。
位置抓取功能 ID (TouchProbeID)： 0
软体 (Software)：TRUE
边缘 (Edge)：TRUE＝＞上升边缘
IndexPulse：FALSE＝＞ 忽略
轴 (Axis)：FALSE→ 若欲使用从轴输入的数位输入，将此设为 TRUE
索引 (Index)：0→ 模组的索引
偏移 (Offset)：0→ 模组输入偏移量
记录与读取位置
首次发送 SetAxisTouchProbe 时，它将依照触发讯号状态记录轴的位置；若第二次发送 SetAxisTouchProbe 时，它可读取 SetAxisTouchProbe 之状态。若需要伺服马达移动到新的位置时记录数值，则必须先使用 GetCommandStatus 来解除先前 Touch probe 的控制，再发送 SetAxisTouchProbe 命令，否则 SetAxisTouchProbe 不会记录伺服马达新的位置数值，而仍是首次记录的位置数值。
驱动讯号范围
在 SetAxisTouchProbe 中的 WindowOnly 参数是一可限定触发讯号发生位置的范围来记录轴位置的功能，超出此范围的任何位置都不会触发讯号。FirstPosition 及 LastPosition 为范围的起始与结束位置，例如，若 Z 相触发讯号发生的位置在 20000，FirstPosition 和 LastPosition 分别在 40000 和 60000，则此 Z 相触发讯号对应的轴位置将永远不会被记录；若 Z 相触发讯号发生的位置在 50000，则轴到达 50000 时将会记录此轴位置。若一 DI 触发讯号发生在 40000 至 60000 之间，当 DI 讯号触发时，SetAxisTouchProbe 也会记录此轴位置。
参见
RT 与 Win32 - KINGSTAR 运动 - 轴控制
.NET API - 运动类别 - 轴控制
.NET 类别 - IAxis 介面 - 方法
PLC 功能块 - 位置抓取功能