EtherCAT 周期

建立 KINGSTAR LogicLab 专案后，在 Connection Settings 页面的 EtherCAT Settings 底下，找到 Cycle time，在设定值时需注意以下：

HAL Timer 周期

EtherCAT 周期必须为 RTX64 HAL Timer 周期的倍数，若不是，将显示错误讯息而 KINGSTAR 子系统将不会启动。

欲设定 HAL Timer 周期，前往 KINGSTAR Runtime 设定 > 一般设定> 即时子系统 (Real-Time Subsystem) > HAL timer 周期 (period)：

注：若 EtherCAT 周期时间设为 250 微秒，则 HAL timer 亦必须跟著调整。

 

快速任务的周期与 EtherCAT 周期时间

快速任务的周期必须与 EtherCAT 周期时间相同，若不相同恐发生以下问题：

1. 同步逻辑：为降低通讯延迟，快速任务会同步 EtherCAT 周期时间，在每次 EtherCAT 周期封包回传时触发快速任务，若快速任务的周期与触发任务的 EtherCAT 周期时间不同，恐将产生问题。
2. 任务的周期时间：快速任务可能没有稳定的周期时间。

注：若有高速授权 (High-Speed license)，则 PLC 所支援的最低周期为 250 微秒。