任务

在 LogicLab 中，有六种任务可供 PLC 程式选择，于 Project 面板中展开 Task 清单。

• 快速：程式以最快的 PLC 周期循环执行，快速任务周期范围在 0.25 毫秒至 2 毫秒，它与 EtherCAT 循环时间同步。
• 中速：程式在快速和慢速之间循环执行。
• 慢速：程式以相较于快速任务还慢的周期循环执行，通常慢速任务周期比快速任务周期慢 5-10 倍。
• 背景：程式在长周期下循环执行（通常比慢速还慢），优先顺序较其他任务为低，当有其他任务需要执行时，背景任务即被暂停。此任务适用于在不中断其他程式下定期检查某些内容。
• Boot：程式在 KINGSTAR PLC Runtime 启动后开始执行。
• Init：程式在 KINGSTAR LogicLab 重启程式后开始执行（点击工具列中的 Cold restart），保留和非保留变数皆会重置，预设 KsMain、KsAxes 及 KsCamTables 皆在 Init 底下，它们会将资源配置传给 KINGSTAR，请勿编辑（甚至不要新增空格）或删除它们，否则程式可能会变得不稳定。

中速和慢速的周期皆可更改，欲更改有以下方式：

1. 于 Project 面板中展开 Task 清单。



2. 右键点击 Moderate 并选择 Task configuration。



3. 在 Task configuration 中，点选 Moderate 的 Set period 并点选 Yes。



4. 点击 Moderate 的 Period 并输入想要的周期，建议将值设定于快速与慢速之间。由于此范例我们将在下一步调整慢速的周期，因此先将中速周期设为 10。

注意：若点选 Period 栏位但仍无法编辑，请再点一次。

注意：若将 Set period 设为 No，周期将会重置为预设值。



5. 比照上诉步骤调整 Slow 的周期，于 Set period 点选 Yes 后，在 Period 输入想要的值，此值必须为快速任务的倍数。例如快速任务设为 10 毫秒，则慢速必须为 20、30、40 或其他为 10 的倍数的值，此值不可与快速任务之值相同，亦不可为零。

注意：若将 Set period 设为 No，周期将会重置为预设值。



6. 完成编辑后按 OK。

快速任务的超时检查

KINGSTAR LogicLab 具有“超时检查”机制，可以侦测执行时间过长的快速任务，若快速任务的周期太短以至于无法运行任务，则输出 (Output) 窗格中将显示错误讯息，而 PLC 程式将停止运作。下图展示错误讯息，快速任务的周期是 1 毫秒（1000 微秒），但 LogicLab 需要 90518 微秒才能完成任务。

超时检查不计算 I/O 模组的存取时间，例如若快速任务的周期为 1 毫秒，其中任务耗时 920 微秒，I/O 模组的存取时间为 200 微秒，超时检查不计算后者。若有与 KINGSTAR PLC Runtime (llexec) 搭配使用的的自制外挂程式，超时检查也不会计算外挂程式的处理时间。

快速任务的周期与 EtherCAT 周期时间

快速任务的周期必须与 EtherCAT 周期时间相同，若不相同恐发生以下问题：

1. 同步逻辑：为降低通讯延迟，快速任务会同步 EtherCAT 周期时间，在每次 EtherCAT 周期封包回传时触发快速任务，若快速任务的周期与触发任务的 EtherCAT 周期时间不同，恐将产生问题。
2. 任务的周期时间：快速任务可能没有稳定的周期时间。

注：若有高速授权 (High-Speed license)，则 PLC 所支援的最低周期为 250 微秒。