MC_SetCartesianTransform

功能块		MC_SetCartesianTransform
设置 MCS 和 PCS 之间的笛卡尔转换。
VAR_IN_OUT
B	GroupIn	AXES_GROUP_REF	轴组的参考，参考以零为起点，最多可有 32 个轴组。
VAR_INPUT
B	Execute	BOOL	在上升边缘设置笛卡尔转换。
B	TransX	LREAL	平移向量的 X 轴分量。
B	TransY	LREAL	平移向量的 Y 轴分量。
B	TransZ	LREAL	平移向量的 Z 轴分量。
B	RotAngle1	LREAL	Z 轴旋转角度分量（单位：度）。
B	RotAngle2	LREAL	Y 轴旋转角度分量（单位：度）。
B	RotAngle3	LREAL	X 轴旋转角度分量（单位：度）。
E	ExecutionMode	MC_ExecutionMode	说明命令何时执行及新转换生效的时间。
VAR_OUTPUT
B	Done	BOOL	转换设定成功。
E	Busy	BOOL	功能块未结束。
B	Error	BOOL	功能块中出现错误的讯号。
E	ErrorID	MC_Error	错误识别。
针对转换向量，KINGSTAR 先旋转后平移。 可以透过执行此函式来取消选择 PCS：{TransX, TransY, TransZ, RotAngle1, RotAngle2, RotAngle3} = {0, 0, 0, 0, 0, 0} 作为平移与旋转输入值。 系统可能支援中性转换，中性转换启动后，MCS 系统将再次引用轴。 在同一轴组上可以同时套用多个笛卡尔转换。

 

		MC_SetCartesianTransform
AXES_GROUP_REF		GroupIn		Group		AXES_GROUP_REF
BOOL		Execute		Done		BOOL
LREAL		TransX		Busy		BOOL
LREAL		TransY		Error		BOOL
LREAL		TransZ		ErrorID		MC_Error
LREAL		RotAngle1
LREAL		RotAngle2
LREAL		RotAngle3
MC_ExecutionMode		ExecutionMode

 

平移的定义：

旋转定义之范例：

旋转是透过绕著每个以 Z 方向开始的座标方向进行后续旋转来定义的。

 

旋转的定义：

 

范例：平面内的旋转（二维）

SetCartesianTransform 使用 { 50, 50, 0, 0, 0, 30 }：