MC_SetKinTransform

功能块		MC_SetKinTransform
根据预定义的运动学模型设置 ACS 和 MCS 之间的运动学转换。
VAR_IN_OUT
B	GroupIn	AXES_GROUP_REF	轴组的参考，参考以零为起点，最多可有 32 个轴组。
VAR_INPUT
B	Execute	BOOL	于上升边缘设定运动学模型转换。
E	KinTransform	MC_KIN_REF	运动学模型之参考，为供应商特定之资料类型。
E	ExecutionMode	MC_ExecutionMode	说明命令何时执行及新转换生效的时间。
VAR_OUTPUT
B	Done	BOOL	转换设定成功。
E	Busy	BOOL	功能块未结束。
B	Error	BOOL	功能块中出现错误的讯号。
E	ErrorID	MC_Error	错误识别。
运动学转换是机器建构的代表，对于运动学简单的机器建构，例如三轴笛卡尔机器人，可能不需要运动学转换。输入 KinTransform 指的是包含参数的运动学模型，运动学模型和参数的细节不在 PLCopen 的范围内。功能块 (FB) 永远作用于预先定义的轴组上，因运动学转换需永远合于适当的轴组，除非有定义适当的轴组，否则呼叫此 FB 将会导致错误。 KINGSTAR 支援 `McKinType.kinNone`。启动此转换会再次在 ACS 中参考轴。 `McKinType.kinCartesian3D1`　可用来配置笛卡尔机器人，当选定此类型，KinParameters 必须为包含三元素的阵列（X, Y, Z 平移）。