MC_GroupHalt

功能块		MC_GroupHalt
命令控制的运动停止，轴组被移动到　GroupMoving 状态，直到速度为零。当 Done 输出为 TRUE，状态变更为 GroupStandby。
VAR_IN_OUT
B	GroupIn	AXES_GROUP_REF	轴组的参考，参考以零为起点，最多可有 32 个轴组。
VAR_INPUT
B	Execute	BOOL	在上升边缘开始动作。
E	Deceleration	LREAL	减速度值，单位由 MC_ProfileType 决定，为 [单位/每秒²] 或 [每秒]。
E	Jerk	LREAL	加加速度值。单位由 MC_ProfileType 决定为 [单位/每秒³] 或 [每秒]。
E	BufferMode	MC_BufferMode	定义如何融合两功能块的速度。
VAR_OUTPUT
B	Done	BOOL	到达速度零。
E	Busy	BOOL	功能块未结束。
E	Active	BOOL	功能块控制轴组。
E	CommandAborted	BOOL	命令被另一个命令中止。
B	Error	BOOL	功能块中出现错误的讯号。
E	ErrorID	MC_Error	错误识别。
MC_GroupHalt 在正常操作情况下用来停止轴组。非缓冲模式：可在轴组减速时设定另一个运动指令，此将中止 MC_GroupHalt 且立即执行。若此指令启用中您可传送下一个指令。例如，当一无人驾驶车辆侦测到障碍物需要停止时传送了 MC_GroupHalt，若障碍物在到达静止 (Standstill) 状态前被移除，您可透过设置另一个运动命令使运动继续进行，因此车辆不会停止。减速度与每个轴的速度成正比。MC_GroupHalt 继续使用前一命令定义的路径，MC_GroupHalt 命令中无新定义的路径。