MC_GroupInch

功能块 MC_GroupInch
命令轴组的永不停止的控制运动在有最大距离限制下以指定速度移动。当轴到达最大距离时将会自动停止。
VAR_IN_OUT
V GroupIn AXES_GROUP_REF 轴组的参考，参考以零为起点，最多可有 32 个轴组。
VAR_INPUT
V InchForward BOOL 移动至正方向。轴组开始移动时，变更为 TRUE；当停止时则变为 FALSE。
V InchBackward BOOL 移动至负方向。轴组开始移动时，变更为 TRUE；当停止时则变为 FALSE。
V Distance ARRAY [0..63] OF LREAL 此运动移动的最大距离。
V Velocity ARRAY [0..63] OF LREAL 指定速度的值，[单位/每秒]。
V Acceleration LREAL 加速度值，单位由 MC_ProfileType 决定（马达的增加能量） [单位/每秒2] 或 [每秒]。
V Deceleration LREAL 减速度值，单位由 MC_ProfileType 决定（马达的减少能量） [单位/每秒2] 或 [每秒]。
V Jerk LREAL 加加速度值。单位由 MC_ProfileType 决定为 [单位/每秒3] 或 [每秒]。
V CoordSystem MC_CoordSystem 座标系统。
VAR_OUTPUT
V InVelocity BOOL 每一轴的命令速度已到达。
V Done BOOL 功能块已停止。
V Busy BOOL 功能块尚未结束且预期将有新的输出值。
V CommandAborted BOOL 命令被另一个命令中止。
V Error BOOL 功能块中出现错误的讯号。
V ErrorID MC_Error 错误识别。
  • InchForward 与 InchBackward 不可同时为 TRUE。
  • Velocity、Acceleration、Deceleration 与 Jerk 为轴组内各轴设定值，而非路径值，若其中之参数值（如 Acceleration）超过轴组内之一轴的最大 Acceleration，该轴将使用自己的最大 Acceleration 值，而其他轴使用提供的值。
  • Velocity 与 Distance 可在轴组运行时修改。

    • 重要：若距离很短且速度很快，则轴的“煞停距离”可能会超过指定的距离，这可能会导致轴故障。

  • Distance 阵列的元素必须大于零 (> 0)，也就是说每一轴移动的距离皆大于零 (> 0)。
  • MC_GroupInch 仅可于 GroupStandby 状态中使用。
  • 若轴组中的一个轴完成了移动而其他轴还未完成，欲维持该轴移动，有两种选择：
    1. 增加距离。此轴将在另一个移动中移动增加的部分，例如将距离从 2000 改为 2500，轴将在移动 2000 单位后移动 500 单位。
    2. 改变该轴速度。轴将使用新的速度再次行驶当前的距离。

 

  MC_GroupInch  
AXES_GROUP_REF   GroupIn   Group   AXES_GROUP_REF
BOOL   InchForward   InVelocity   BOOL
BOOL   InchBackward   Done   BOOL
ARRAY [0..63] OF LREAL   Distance   Busy   BOOL
ARRAY [0..63] OF LREAL   Velocity   CommandAborted   BOOL
LREAL   Acceleration   Error   BOOL
LREAL   Deceleration   ErrorID   MC_Error
LREAL   Jerk        
MC_CoordSystem   CoordSystem