MC_GroupJog

功能块		MC_GroupJog
命令轴组之永不停止的控制运动以指定速度移动。
VAR_IN_OUT
V	GroupIn	AXES_GROUP_REF	轴组的参考，参考以零为起点，最多可有 32 个轴组。
VAR_INPUT
V	JogForward	BOOL	移动至正方向。轴组开始移动时，变更为 TRUE；当停止时则变为 FALSE。
V	JogBackward	BOOL	移动至负方向。轴组开始移动时，变更为 TRUE；当停止时则变为 FALSE。
V	Velocity	ARRAY [0..63] OF LREAL	指定速度的值，[单位/每秒]。
V	Acceleration	LREAL	加速度值，单位由 MC_ProfileType 决定（马达的增加能量） [单位/每秒2] 或 [每秒]。
V	Deceleration	LREAL	减速度值，单位由 MC_ProfileType 决定（马达的减少能量） [单位/每秒2] 或 [每秒]。
V	Jerk	LREAL	加加速度值。单位由 MC_ProfileType 决定为 [单位/每秒3] 或 [每秒]。
V	CoordSystem	MC_CoordSystem	座标系统。
VAR_OUTPUT
V	InVelocity	BOOL	每一轴的命令速度已到达。
V	Done	BOOL	功能块已停止。
V	Busy	BOOL	功能块尚未结束且预期将有新的输出值。
V	CommandAborted	BOOL	命令被另一个命令中止。
V	Error	BOOL	功能块中出现错误的讯息。
V	ErrorID	MC_Error	错误识别。
因 MC_GroupJog 持续控制著轴，当到达极限时将触发错误。 JogForward 与 JogBackward 不可同时为 TRUE。 Velocity、Acceleration、Deceleration 与 Jerk 为轴组内各轴设定值，而非路径值，若其中之参数值（如 Acceleration）超过轴组内之一轴的最大 Acceleration，该轴将使用自己的最大 Acceleration 值，而其他轴使用提供的值。 Velocity 可在轴组运行时修改。 MC_GroupJog 仅可于 GroupStandby 状态中使用。

 

		MC_GroupJog
AXES_GROUP_REF		GroupIn		Group		AXES_GROUP_REF
BOOL		JogForward		InVelocity		BOOL
BOOL		JogBackward		Done		BOOL
ARRAY [0..63] OF LREAL		Velocity		Busy		BOOL
LREAL		Acceleration		CommandAborted		BOOL
LREAL		Deceleration		Error		BOOL
LREAL		Jerk		ErrorID		MC_Error
MC_CoordSystem		CoordSystem