McPidSettings

KINGSTAR Motion 的 PID 設定。

名稱	類型	定義
KP	double	比例增益。
KI	double	積分增益。
KILimitPercent	double	最大輸出中的最大積分誤差（單位為百分比）。例如當最大扭矩為 50%、KILimitPercent 為 10%，則最大積分誤差為扭矩的 5%。
KD	double	微分增益。
KV	double	速度前饋增益。
KAA	double	加速度前饋增益。
KAD	double	減速度前饋增益。
KJ	double	加加速度前饋增益。
ReducedGainsDelay	double	決定完成運動後軸何時開始使用降低增益倍數 (RgFactor) （單位：秒）。
RgFactor	double	KP、KI 和 KD 會在 ReducedGainsDelay 後乘上此倍數。
KIStoppedOnly	BOOL	僅在移動完成後使用 KI 增益，以防在移動時欲避免 KI 以防止過衝，但之後要移除穩定狀態 (steady-state) 錯誤。預設為 TRUE。
KDUseSecondEncoder	BOOL	使用 KD 的內部位置編碼器，預設為 FALSE。
MinimumOutput	double	PID 之最小輸出，為最小扭矩（%）或最小速度。
MaximumOutput	double	PID 之最大輸出，為最大扭矩（%）或最大速度。