回饋延遲

回饋延遲指的是 「KINGSTAR 傳送指令」與「從伺服驅動器接收到結果」兩者間的時間差。將延遲添加到 PID 計算可防止新命令生成錯誤值。可消除馬達反應中的振盪。回饋延遲通常只有在使用適當的前饋增益時才有用，而週期將依不同伺服驅動器有所不同。

延遲為何發生？

KINGSTAR （主裝置）傳送指令位置給伺服驅動器（從屬裝置），此位置由插補計算出，接著，PID 使用此指令位置來計算目標，此目標可以是位置、速度或扭矩，而該目標被寫入封包中並發送至 EtherCAT 晶片（通常是 ET1200），從屬應用程式接收到 Sync0 訊號後，將目標發送到驅動器，驅動器使用其邏輯計算並將目標轉換為電流，在軸移動後，驅動器記錄其實際位置並在下一個 Sync0 訊號將其發送回 EtherCAT 晶片。此實際位置將在下一個封包中由 EtherCAT 晶片傳送到 KINGSTAR。而 KINGSTAR 在每一周期皆會傳送一個指令位置，KINGSTAR 從發出位置命令到接收實際位置時，已過了幾個週期，因此產生了延遲。

KINGSTAR 如何處理延遲問題？

KINGSTAR 需要知道應回溯多少個週期，以便將實際位置與之前發送的命令位置進行比較，若延遲為 0 個週期，則將實際位置與當前指令位置進行比較； 如果延遲為1個週期，則將實際位置與1個週期前發送的指令位置進行比較，以此類推。通常 KINGSTAR 需回溯 3 個週期，但若驅動器沒有正確遵循同步，週期數可能會有所不同。