熱插拔 (HotConnect)、修復與重啟

本章節將說明熱插拔、修復與重啟的運作方式與實例。

熱插拔

熱插拔是使用額外且支援 EtherCAT 的連接埠添加硬體的過程，例如乙太網（T 型接口與耦合器上的連接埠）、eBUS（耦合器上的連接器）和 M12（防水設備上的圓形連接器）。如此可在不中斷現有硬體運行的情況下添加新裝置。硬體可在裝置起點或裝置之間添加，但若要在起點添加裝置，除非使用纜線冗餘，否則 EtherCAT 連線需要重新建立，因為需先將連接到電腦的纜線斷開，所有裝置將會離線，然而熱插拔的目的是不中斷其他裝置。通常新的硬體會添加在裝置尾端或裝置之間，因為 KINGSTAR 使用索引對設備進行排序，所以新硬體會放在 EtherCAT 從站裝置列表的最末端，且其索引會從最後一個現有設備開始遞增。

函式：EnableHotConnect

當此函示啟用時，可在 EtherCAT 網路運作時添加新的硬體。當此函示未啟用，新硬體需在 EtherCAT 網路停止時添加。

注意：當 EtherCAT 從站裝置啟動時，索引具有與 SlaveId 相同的值，該值對應於從站裝置在網路中的位置。請注意，在 EtherCAT 進入運行狀態 (Op) 後，加入或移除網路上的任何從站裝置將改變各裝置在網路中的位置（SlaveId）。儘管如此，從站的索引將保持不變。新增的裝置將排列在從站陣列的末端。對於更改後的所有從站，索引和 SlaveId 將不再匹配。上述行為模式僅適用於實體裝置；不適用於模擬裝置。請參閱下方使用案例了解更多細節。

使用案例一

在熱插拔啟用狀態下新增裝置

假設 EtherCAT 網路上連接了四個伺服驅動器，若我們新增兩個裝置到 SlaveId 1 與 SlaveId 3 的位置，則這兩個裝置在從站陣列上的順序將分別為 Index 4 與 Index 5。原先的 Index 1、Index 2 與 Index 3 其 Index 保持不變；但其 SlaveId 將依據其在 EtherCAT 網路上的位置而改變。

在熱插拔啟用狀態下移除裝置

呈上，若我們將 Index 4 裝置從 EtherCAT 網路上移除，則連接在 Index 4 裝置之後的所有裝置的 SlaveId 將依據其在 EtherCAT 網路上的位置而改變。

在熱插拔啟用狀態下變更裝置在網路上的位置

呈上，若我們將 Index 4 裝置重新接回 EtherCAT 網路上，且接在與原先不同的位置 (SlaveId 4)，則其 Index 仍為 Index 4。

使用案例二

在熱插拔開啟狀態下。在四個伺服驅動器的第三與四驅動器間添加兩個額外的驅動器，我們有一 T 型接頭，因此可使用額外的乙太網連接埠添加驅動器。KINGSTAR 新索引為四與五位數號（以零為起始），而新驅動器將出現在 EtherCAT 從站裝置清單末端。

修復

該功能在所有其他裝置和 EtherCAT 網路都在運行時用新的硬體或纜線替換損壞的硬體或電纜，並將新裝置的 EtherCAT 狀態修復為可操作 (Op)。您必須使用相同的模組來替換舊的，因為 EtherCAT 會將舊模組的設置應用於新模組。若型號與舊型號擁有相同的供應商 ID (Vendor ID) 與產品代碼 (Product Code) 且與舊型號的設置一致，則可直接使用。

函式：EnableAutoRepair

當此函示啟用，新裝置的 EtherCAT 狀態與其後的所有硬體將會自動轉換成 Op；若此函示未啟用，則狀態為 Init，若要轉為 Op 需手動執行，手動更改狀態可使用 RequestSlaveState。

使用案例

AutoRepair 啟用狀態下，要體換五個伺服驅動器中的第三個，拔除第二與三驅動器間的纜線，則第三道最後一個驅動器的硬體將會離線，接著使用有相同模組的驅動器替換第三個驅動器，再將纜線插回，第三驅動器與所有其後裝置的 EtherCAT 狀態將先呈現 Init，接著變回 Op。

修復＋熱插拔

修復用於更換具有相同型號的裝置，該設備必須具有相同的供應商 ID 和產品代碼。熱插拔用於添加新的裝置，若新裝置的供應商 ID 或產品代碼與之前的不同，則使用熱插拔。若相同，則使用修復。

使用案例

自動修復 (AutoRepair) 與熱插拔 (HotConnect) 啟用狀態下，將兩個伺服驅動器添加至五個中的第三與四伺服驅動器間，因沒有 T 型接頭或耦合器，所以必須先將連接三與四間的纜線斷開，此時四五驅動器將離線，將欲新增的兩個驅動器連接上，並重新連接纜線，所有的離線裝置將再次上線，狀態亦會轉換為 Op。

在此案例中，原先的四與五驅動器使用自動修復 (AutoRepair)，因其為相同的型號；而新的兩個驅動器則是使用熱插拔 (HotConnect)。