McCircMode

使用者在機器將行進的圓弧上定義終點和邊界點（= 輸入“AuxPoint”）。

優點：

+ 機器通常可以到達邊界點，也就是說，機器是可以被教導的：您手動記錄目標位置，在命令中使用這些位置，則機器將按照您手動移動它的路徑移動。

缺點：

－在單一命令中角度限制 < 2π。

2D

使用者在圓弧上定義終點和中心點（＝輸入“AuxPoint”）。

使用此模式時，輸入之 McCircPathChoice 決定機器將走短或長路徑。

3D

在 3 軸系統（3D 空間）中，可從兩側查看圓形平面，但很難知道平面是面向哪一方向的。在 KINGSTAR 中，有兩規則可以識別方向：

• x 軸的正方向是從起點到圓心。
• 終點的 y 軸指向正方向。

當圓平面面向的方向清楚後，使用 McCircPathChoice 決定機器將走短或長路徑。

缺點：

－在單一命令中角度限制 < 2π 及 ≠ π。

－圓的方程式多重決定 (Overdetermination) 。

－由於與障礙物碰撞，通常無法教導中心點。

3D

mcRadius 僅能在三軸系統中使用。使用者根據右手定則（參見下圖）定義圓面的端點和垂直向量，該向量的長度對應於圓的半徑。向量的矛頭點是絕對坐標中的輸入信號 "AuxPoint"，也就是說，坐標系統中指定的原點為"CoordSystem"。

在定義了半徑和端點之後，我們在 3D 空間中得到一個圓平面，該平面面對的方向將由 z 軸決定，而平面面向的方向為 z 軸為正的方向。

接著需決定路徑。在起點和終點之間，半徑形成兩個圓，為機器提供了四條行進路徑：短逆時針方向、長逆時針方向、短順時針方向、長順時針方向。

由於運動採用右手定則，方向將始終為正（逆時針），因此剩下了兩個選項：正方向的短路徑或長路徑。 我們可使用 McCircPathChoice 來決定路徑，若想要短路徑，選擇 mcShortPath；反之則選 mcLongPath。

2D

若您使用的是 2 軸系統但欲使用 mcRadius，則需要您自己定義 z 軸點。在 2D 空間中，mcRadius 會自動添加第三維空間，使空間變為 3D。例如，若您的起點是 {3, 5}，它將會變更為 {3, 5, 0}，終點會變為像 {4, 9, 0}，請注意 z 軸將始終為零。

在 2D 中的 AuxPoint 必須為 {0, 0, X}，X 為正或負值，也就是向量的長度，等同於圓半徑的長度。定義完 AuxPoint 後，使用 McCircPathChoice 來選擇長路徑或短路徑，短路徑選擇 mcShortPath 而長路徑選擇 mcLongPath。

缺點：

－在單一命令中角度限制 < 2π。

－必須計算垂直向量。

－過度決定圓的方程式。

範例：

AuxPoint = (50,0,0) → 根據右手定則在 yz 平面平行的平面上畫一個半徑為 50，旋轉軸平行於 x 軸的圓（CoordSystem = ACS）。