模數軸

模數軸 (Modulo Axis) 定位是一種用於旋轉軸的運動控制方法，當軸完成一個完整循環後，其位置會重複。例如，在模數範圍為 0° 到 360° 的旋轉軸中，若軸移動超過 360°，則位置會重置為 0°，而不會變為 361°。同樣地，若軸向後移動超過 0°，則位置會繞回至 359°，而不會變為 -1°。

注意：從 KS 4.5.2 版本開始，支援模數軸。

KINGSTAR 模數軸範例

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// MoveAxisAbsolute, shortest path

KsCommandStatus moveCommand{};
KsCommandStatus setParaCmd{};
KsCommandStatus setPosOffsetCmd{};
 
setParaCmd = SetAxisParameter(TargetAxis, McAxisParameter::mcModuloAxisValue, 360, McExecutionMode::mcImmediately);
setParaCmd = WaitForCommand(10, true, setParaCmd);
 
setParaCmd = SetAxisParameter(TargetAxis, McAxisParameter::mcEnableModuloAxis, TRUE, McExecutionMode::mcImmediately);
setParaCmd = WaitForCommand(10, true, setParaCmd);
 
setPosOffsetCmd = SetAxisPositionOffset(TargetAxis, 0, FALSE, McExecutionMode::mcImmediately);
setPosOffsetCmd = WaitForCommand(10, true, setPosOffsetCmd)
 
moveCommand = MoveAxisAbsolute(TargetAxis, 360, 360, 3600, 3600, 360000, McDirection::mcShortestWay, McBufferMode::mcBuffered); // A
moveCommand = MoveAxisAbsolute(TargetAxis, 720, 360, 3600, 3600, 360000, McDirection::mcShortestWay, McBufferMode::mcBuffered); // B
moveCommand = MoveAxisAbsolute(TargetAxis, 60,  360, 3600, 3600, 360000, McDirection::mcShortestWay, McBufferMode::mcBuffered); // C
moveCommand = MoveAxisAbsolute(TargetAxis, 340, 360, 3600, 3600, 360000, McDirection::mcShortestWay, McBufferMode::mcBuffered); // D
moveCommand = MoveAxisAbsolute(TargetAxis, 90,  360, 3600, 3600, 360000, McDirection::mcShortestWay, McBufferMode::mcBuffered); // E

此範例包含以下設定：

將軸設定為模數軸，指定模數值為 360 並啟用模數軸。
使用 MoveAxisAbsolute 指令將軸移動至五個絕對位置，確保軸採用最短路徑。

上圖表示了在各指令下，軸的移動狀況：

指令	開始位置	目標位置	移動距離 (方向)	模數結果
A	0°	360°	0°	360 % 360 = 0 由於軸目前位於 0°，因此不會移動。
B	0°	720°	0°	720 % 360 = 0 由於軸目前位於 0°，因此不會移動。
C	0°	60°	60° (正方向)	60 % 360 = 60 軸目前位於 0°，前往 60° 的最短路徑是朝正方向移動 60°。若朝負方向移動，則需移動 300°，移動距離較長。
D	60°	340°	80° (負方向)	340 % 360 = 340 軸目前位於 60°，前往 340° 的最短路徑是朝負方向移動 80°。若朝正方向移動，則需移動 280°，移動距離較長。
E	340°	90°	110° (正方向)	90 % 360 = 90 軸目前位於 340°，前往 90° 的最短路徑是朝正方向移動 110°。若朝負方向移動，則需移動 250°，移動距離較長。

KINGSTAR 模數軸

本節內容包含了 KINGSTAR 模數軸的相關資訊。

您可使用 mcEnableModuloAxis 與 mcModuloAxisValue 參數設定 KINGSTAR 模數軸。
- RT/Win32：請參閱 McAxisParameter
- .NET：請參閱 McAxisParameter

啟用模數軸時，以下 API 中的位置輸入和輸出將轉換為模數位置：

啟用模數軸時，以下 API 中的距離輸入不會轉換為模數設定：

啟用模數軸時，以下 API 中的位置輸入不會被模數設定影響：
- SetAxisCyclicSwitch
- SetAxisCam
- SetTrigger（使用者需自行將觸發值轉換為模數值）

Group motion APIs 不可使用模數軸。

轉換後模數值的屬性：
- 轉換後的模數值永遠為正數 (0, modulo_value]。例如，假設模數值設為 360。若使用者指令的目標位置為 -20，KINGSTAR 會將目標位置視為 340。
- 預設的模數值為 UINT_MAX。
- 當正方向或距離指令超過模數範圍時，不會回傳錯誤。
- 當軸處於位置 0 (modulo_value) 時，實際位置可能會稍微偏離 0。例如，假設模數值設為 360。若位置偏移 -0.001，使用者將取得位置 359.999。

驅動器的模數功能：
- 由於驅動器應被視為線性軸，因此不建議啟用驅動器本身的模數功能。
  - 以 Sanyodenki 的 RS3 為例，該驅動器的模數功能仰賴於 0x607B (CiA)，此為一個可選物件，不保證一定存在。
  - 若使用者仍想使用驅動器的模數功能，建議您：
    - 關閉 KINGSTAR 模數軸。
    - 自行維護模數位置。