運動

當您使用 Move API 時,需了解絕對、相對及附加移動之間的區別,此節將說明它們如何運作。

直線運動

直線運動運用在 MoveAxisMoveLinear 函式,以及 MC_Move 功能塊。請注意 XY 可為任何方向,而非指固定方向,當您使用 Move 函式時,XY 將由軸移動至的方向而定。

絕對、相對及附加

此為絕對、相對及附加直線運動之範例。起點 (50, -50) 及二終點:終點一 (100, 50) 及終點二 (170, 70),若軸需移動到其中之一終點或至兩終點,即可使用絕對、相對與附加函式來完成。

  • 絕對:設定軸將移動到的絕對位置,終點的位置從原點 (0,0) 開始計算。
  • 相對:設定軸將走的直線距離。為起點與終點間的距離。
  • 附加:軸到達位置後所加的直線距離。例如,若軸到達終點一後需移動到終點二,則可以添加終點一與終點二之間的距離。

圓弧運動

圓弧運動應用在 MoveCircular 函式及 MC_MoveCircular 功能塊。請注意 XY 可為任何方向,而非指固定方向,當您使用 MoveCircular 函式時,XY 將由軸移動至的方向而定。

絕對、相對及附加

此為絕對、相對及附加圓弧運動之範例。圖中可看到一起點 (50, -50) 及二終點:終點一 (100, 50) 及終點二 (170, 40),若軸需移動到其中之一終點或兩終點,即可使用絕對、相對與附加函式來完成。

  • 絕對:設定軸將移動到的絕對位置。軸的移動路徑為圓弧形。終點的位置從原點開始計算。
  • 相對:設定軸將走的直線距離。為起點與終點間的距離。軸的移動路徑為圓弧形。
  • 附加:軸到達位置後所加的直線距離。例如,若軸到達終點一後需移動到終點二,則可以添加終點一與終點二之間的距離。軸的移動路徑為圓弧形。

命令及設定位置

指令位置和設定位置之間的區別在於,指令位置是指令的目標位置,而設定位置是當軸朝向指令目標走時的插補位置。

參見

RT 及 Win32-KINGSTAR 運動 - 軸 PTP 運動

MoveAxisAbsolute

MoveAxisAdditive

MoveAxisRelative

RT 及 Win32-KINGSTAR 運動 - 軸組

MoveLinearAbsolute

MoveLinearAdditive

MoveLinearRelative

MoveCircularAbsolute

MoveCircularAdditive

MoveCircularRelative

MoveHelicalAbsolute

MoveHelicalAdditive

MoveHelicalRelative

.NET API-運動類別 - 軸 PTP 運動

MoveAxisAbsolute

MoveAxisAdditive

MoveAxisRelative

.NET API-運動類別 - 軸組

MoveLinearAbsolute

MoveLinearAdditive

MoveLinearRelative

MoveCircularAbsolute

MoveCircularAdditive

MoveCircularRelative

MoveHelicalAbsolute

MoveHelicalAdditive

MoveHelicalRelative

.NET Class-IAxis 介面 - 方法

IAxis.MoveAbsolute

IAxis.MoveAdditive

IAxis.MoveRelative

.NET Class-IGroup 介面 - 方法

IGroup.MoveLinearAbsolute

IGroup.MoveLinearAdditive

IGroup.MoveLinearRelative

IGroup.MoveCircularAbsolute

IGroup.MoveCircularAdditive

IGroup.MoveCircularRelative

IGroup.MoveHelicalAbsolute

IGroup.MoveHelicalAdditive

IGroup.MoveHelicalRelative

PLC 功能塊-單軸-單軸運動

MC_MoveAbsolute

MC_MoveAdditive

MC_MoveRelative

PLC 功能塊-多軸-軸組運動

MC_MoveLinearAbsolute

MC_MoveLinearAdditive

MC_MoveLinearRelative

MC_MoveCircularAbsolute

MC_MoveCircularAdditive

MC_MoveCircularRelative