Delta
Delta 是一種工業用機械手臂，由三個與基座相連的平行四邊形手臂組成。在頂部框架中安裝重型馬達的設計使機械手臂變得纖細輕巧，從而使 Delta 機械手臂能夠進行超快速和高精度的運動。Delta 機械手臂常用於拾放、分類和包裝作業。
下圖展示了 Delta 機械手臂的結構，它使用的是機床座標系統 (MCS)。
參數
軸的單位均為度數；0° 的定義如圖所示。箭頭指示的方向為正向。此適用於所有三個馬達。
MCS 的原點在基座的中心。Y 軸取決於關節 1（組中的第一個軸），該關節位於 Y 軸的負方向。
| 參數 | 說明 | 單位 |
|---|---|---|
| 內臂長度 | 內臂上樞軸點與下樞軸點之間的距離。內臂直接與馬達相連。 | mm |
| 外臂長度 | 外臂上樞軸點與下樞軸點之間的距離。 | mm |
| 位移 | 基座中心點與內臂上樞軸點之間的距離。 | mm |
| TCP 位移 | 移動底板中心點與外臂下樞軸點之間的距離。 | mm |
參見
RT 與 Win32 – KINGSTAR 運動 - 類型
.NET 列舉
PLC 類型