SCARA
SCARA 為選擇順應性裝配機械手臂 (Selective Compliance Assembly Robot Arm) 或選擇順應性關節機械手臂 (Selective Compliance Articulated Robot Arm) 的簡稱。它是一種工業用機械手臂，可進行 XY 方向的移動，在 Z 方向上大多是固定的（一些手臂可以在 Z 方向上移動）。SCARA 在運動上相當快速，常用於拾放或組裝作業。
下圖展示了 SCARA 的結構，它使用的是機床坐標系統 (MCS)。
參數
MCS 的默認原點為 M1。X 軸的取決是當 M1 和 M2 的馬達都處於零的位置時，由 SCARA 決定。
| 參數 | 說明 | 單位 |
|---|---|---|
| 內臂長度 | M1 及 M2 之間的距離。內臂接近原點。 | mm |
| 外臂長度 |
M2 及 M4 之間的距離。外臂接近工具中心點（TCP）。 |
mm |
| 齒輪聯軸器 |
M3 及 M4 兩軸間的耦合因子。它是 M3 移動距離與 M4 旋轉角度的比值。若 M4 轉動時手臂的高度發生變化，則需使用齒輪聯軸器來抵消高度的變化。若 M3 和 M4 解耦，則傳遞零。 |
mm 每度 |
參見
RT 與 Win32 – KINGSTAR 運動 - 類型
.NET 列舉
PLC 類型