儲存和還原位置偏移
KINGSTAR 設定工具可讓您在中斷連線並關閉驅動器電源前，儲存驅動器最後的實際位置，並在下次重新連線至 EtherCAT 時還原該位置。
為了達成此目的，KINGSTAR 提供了「儲存和還原位置偏移」功能。此功能會儲存 KINGSTAR 最後一次實際位置與驅動器最後一次實際位置之間的偏移量，並在重新連線至 EtherCAT 時還原該偏移量。
位置偏移量會受到「單位轉換」設定的影響。以下公式說明在啟用與未啟用單位轉換時，KINGSTAR 計算偏移量的方式：
- 未設定單位轉換時：
PositionOffset = KINGSTARMotionActualPosition - DriveActualPosition
- 已設定單位轉換時：
PositionOffset = KINGSTARMotionActualPosition - DriveActualPosition * (KINGSTARMotionUnitConversionDenominator / KINGSTARMotionUnitConversionNumerator) * KINGSTARMotionAxisDirection // 反向時為 −1，否則為 1
注意：不支援額外編碼器。
注意：位置偏移量會與當下的單位轉換設定一併儲存。若在下一次 EtherCAT 連線前變更了單位轉換設定，先前儲存的偏移量將不再準確。為避免還原到錯誤的位置，請在重新連線前清除該偏移量。
使用儲存和還原位置偏移功能
請依照以下步驟，在 KINGSTAR 設定工具中啟用並使用「儲存和還原位置偏移」功能：
- 啟用 KINGSTAR 設定工具的「儲存和還原位置偏移」功能（預設為停用）：
- 開啟 KsTuning.exe.config 設定檔，找到 IsSaveAndRestorePositionOffsetEnabled，並將其值設定為 true。設定檔位置為 C:\Program Files\IntervalZero\KINGSTAR\bin\ksm64Tuning\KsTuning.exe.config
- 重新啟動 KINGSTAR 設定工具。
- 啟用專案中的「儲存和還原位置偏移」功能。開啟 KINGSTAR 設定工具，前往「連線設定」頁面，在「軸設定」下勾選「儲存和還原位置偏移」。勾選後，介面將顯示用於儲存與還原所選軸位置偏移的啟動按鈕（請參考步驟 4）；同時啟用各軸設定，可用來指定是否將此功能套用至該軸（請參考步驟 3）。
- 於步驟 2 勾選「儲存和還原位置偏移」後，您必須指定要套用此功能的軸。進入各軸的「設定」頁面，勾選「儲存和還原位置偏移」選項（預設未勾選），只有被勾選的軸，其位置偏移量才能在啟用此功能時被儲存或還原。
- 使用啟動按鈕儲存或還原位置偏移量：
- 若所選軸目前已連線，點擊「將偏移儲存到檔案」按鈕可將目前的軸位置偏移量儲存至「位置偏移量檔案」。若未連線，則會將專案中儲存的偏移量寫入位置偏移量檔案。
- 點擊「從檔案載入偏移」按鈕可將位置偏移量從「位置偏移量檔案」載入至專案中。若所選軸目前已連線，點擊此按鈕會將位置偏移量寫入軸中。
- 點擊「儲存位置偏移並斷開連線」按鈕可將所選軸的位置偏移量同時儲存至「位置偏移量檔案」與專案中，接著斷開 EtherCAT 連線。
- 點擊「連線並還原位置偏移」按鈕可連線至 EtherCAT，並從「位置偏移量檔案」還原位置偏移量。若子系統偵測到位置偏移量檔案中儲存的資料與專案中儲存的資料不符，將顯示「資料衝突」提示，您可選擇其中一種方式以確保資料的一致性：
- 使用位置偏移量檔案中的資料取代專案中的偏移量。
- 使用專案中儲存的偏移量覆寫位置偏移量檔案。
位於「儲存和還原位置偏移」選項下方的按鈕：
位於「連線設定」頁面上方的按鈕：