從站 PDO 映射
程序資料物件 (PDO，Process Data Object) 屬於一種週期性的資料物件，它可用來在每個 EtherCAT 通訊週期於 EtherCAT 主站 (KINGSTAR Runtime) 與 EtherCAT 從站（驅動器與 IO）間進行資料交換，主站可透過 PDO 映射 (PDP Mapping) 來監控從站裝置。
透過 KINGSTAR，您可使用 KINGSTAR ESI 檔案匯入工具或編程配置的方式執行從站 PDO 映射。
- KINGSTAR ESI 檔案匯入工具：ESI（EtherCAT 從站資訊）匯入工具允許使用者為其硬體裝置匯入 ESI 檔，或修改 ESI 資料並將資料存入 KINGSTAR ESI 資料庫中。此工具提供四種資料配置模式，可協助您產生程序資料交換所需的命令。更多資訊請參閱「程序資料」。
- 預設模式：選擇此模式以使用裝置中的 ESI 檔所指定的預設 PDO 組合進行程序資料交換。
- 手動模式：選擇此模式以手動選擇 PDO 及其包含的變數以進行程序資料交換。
- 存取模式：選擇此模式以為不同的 KsAccessMode 選擇不同的 PDO 組合以進行程序資料交換。
- KINGSTAR EtherCAT API 模式：選擇此模式以透過呼叫 KINGSTAR EtherCAT API 自動選擇變數（資料項目）以進行程序資料交換。
- 編程配置：編程配置方式是為進階使用者或特殊情況而設計的。若您已知道欲使用哪些 SDO 命令，您可透過編程方式手動配置 PDO 映射。
在接下來的內容中，我們將說明如何以編程的方式來建立 PDO 映射。
使用編程配置方式建立 PDO 映射
OverrideSlavePdoConfiguration 可供您透過編程方式來設定從站裝置的 PDO 資料項目配置。此 API 允許使者變更裝置 PDO 輸入及輸出資料長度的值以建立 PDO 映射。請注意，此 API 僅應在 Init 和 PreOP 狀態下使用。
欲建立從站 PDO 映射：
- 啟動 KINGSTAR ESI 檔案匯入工具，點選一個裝置接著點擊右方窗格中的「程序資料」頁籤。無論目前所選的模式為何（預設 (Default)、手動 (Manual)、存取模式 (Access Mode) 及 KINGSTAR EtherCAT API），取消勾選 PDO configuration 與 PDO assignment 項目，此動作是為了防止 KINGSTAR 嘗試建立 PDO 映射。
- 於您的應用程式中，呼叫 RequestState 並將狀態設為 ecatPreOP。
- 使用 mailbox 命令以掃描並配置所需的 PDO 資料項目。
- 使用 OverrideSlavePdoConfiguration 更新從站裝置的輸入及輸出資料長度。
- 呼叫 RequestState 並將狀態設為 ecatOP。
參見
RT and Win32 — KINGSTAR 總線 — 從站控制
.NET API — iApi 介面 — 從站控制
.NET API — Api 類別 — 從站控制