EtherCAT 週期

建立 KINGSTAR LogicLab 專案後，在 Connection Settings 頁面的 EtherCAT Settings 底下，找到 Cycle time，在設定值時需注意以下：

HAL Timer 週期

EtherCAT 週期必須為 RTX64 HAL Timer 週期的倍數，若不是，將顯示錯誤訊息而 KINGSTAR 子系統將不會啟動。

欲設定 HAL Timer 週期，前往 KINGSTAR Runtime 設定 > 一般設定> 即時子系統 (Real-Time Subsystem) > HAL timer 週期 (period)：

註：若 EtherCAT 週期時間設為 250 微秒，則 HAL timer 亦必須跟著調整。

 

快速任務的週期與 EtherCAT 週期時間

快速任務的週期必須與 EtherCAT 週期時間相同，若不相同恐發生以下問題：

1. 同步邏輯：為降低通訊延遲，快速任務會同步 EtherCAT 週期時間，在每次 EtherCAT 週期封包回傳時觸發快速任務，若快速任務的週期與觸發任務的 EtherCAT 週期時間不同，恐將產生問題。
2. 任務的週期時間：快速任務可能沒有穩定的週期時間。

註：若有高速授權 (High-Speed license)，則 PLC 所支援的最低週期為 250 微秒。