任務

在 LogicLab 中，有六種任務可供 PLC 程式選擇，於 Project 面板中展開 Task 清單。

• 快速：程式以最快的 PLC 週期循環執行，快速任務週期範圍在 0.25 毫秒至 2 毫秒，它與 EtherCAT 循環時間同步。
• 中速：程式在快速和慢速之間循環執行。
• 慢速：程式以相較於快速任務還慢的週期循環執行，通常慢速任務週期比快速任務週期慢 5-10 倍。
• 背景：程式在長週期下循環執行（通常比慢速還慢），優先順序較其他任務為低，當有其他任務需要執行時，背景任務即被暫停。此任務適用於在不中斷其他程式下定期檢查某些內容。
• Boot：程式在 KINGSTAR PLC Runtime 啟動後開始執行。
• Init：程式在 KINGSTAR LogicLab 重啟程式後開始執行（點擊工具列中的 Cold restart），保留和非保留變數皆會重置，預設 KsMain、KsAxes 及 KsCamTables 皆在 Init 底下，它們會將資源配置傳給 KINGSTAR，請勿編輯（甚至不要新增空格）或刪除它們，否則程式可能會變得不穩定。

中速和慢速的週期皆可更改，欲更改有以下方式：

1. 於 Project 面板中展開 Task 清單。



2. 右鍵點擊 Moderate 並選擇 Task configuration。



3. 在 Task configuration 中，點選 Moderate 的 Set period 並點選 Yes。



4. 點擊 Moderate 的 Period 並輸入想要的週期，建議將值設定於快速與慢速之間。由於此範例我們將在下一步調整慢速的週期，因此先將中速週期設為 10。

注意：若點選 Period 欄位但仍無法編輯，請再點一次。

注意：若將 Set period 設為 No，週期將會重置為預設值。



5. 比照上訴步驟調整 Slow 的週期，於 Set period 點選 Yes 後，在 Period 輸入想要的值，此值必須為快速任務的倍數。例如快速任務設為 10 毫秒，則慢速必須為 20、30、40 或其他為 10 的倍數的值，此值不可與快速任務之值相同，亦不可為零。

注意：若將 Set period 設為 No，週期將會重置為預設值。



6. 完成編輯後按 OK。

快速任務的超時檢查

KINGSTAR LogicLab 具有“超時檢查”機制，可以偵測執行時間過長的快速任務，若快速任務的週期太短以至於無法運行任務，則輸出 (Output) 窗格中將顯示錯誤訊息，而 PLC 程式將停止運作。下圖展示錯誤訊息，快速任務的週期是 1 毫秒（1000 微秒），但 LogicLab 需要 90518 微秒才能完成任務。

超時檢查不計算 I/O 模組的存取時間，例如若快速任務的週期為 1 毫秒，其中任務耗時 920 微秒，I/O 模組的存取時間為 200 微秒，超時檢查不計算後者。若有與 KINGSTAR PLC Runtime (llexec) 搭配使用的的自製外掛程式，超時檢查也不會計算外掛程式的處理時間。

快速任務的週期與 EtherCAT 週期時間

快速任務的週期必須與 EtherCAT 週期時間相同，若不相同恐發生以下問題：

1. 同步邏輯：為降低通訊延遲，快速任務會同步 EtherCAT 週期時間，在每次 EtherCAT 週期封包回傳時觸發快速任務，若快速任務的週期與觸發任務的 EtherCAT 週期時間不同，恐將產生問題。
2. 任務的週期時間：快速任務可能沒有穩定的週期時間。

註：若有高速授權 (High-Speed license)，則 PLC 所支援的最低週期為 250 微秒。