MC_SetCartesianTransform

功能塊		MC_SetCartesianTransform
設置 MCS 和 PCS 之間的笛卡爾轉換。
VAR_IN_OUT
B	GroupIn	AXES_GROUP_REF	軸組的參考，參考以零為起點，最多可有 32 個軸組。
VAR_INPUT
B	Execute	BOOL	在上升邊緣設置笛卡爾轉換。
B	TransX	LREAL	平移向量的 X 軸分量。
B	TransY	LREAL	平移向量的 Y 軸分量。
B	TransZ	LREAL	平移向量的 Z 軸分量。
B	RotAngle1	LREAL	Z 軸旋轉角度分量（單位：度）。
B	RotAngle2	LREAL	Y 軸旋轉角度分量（單位：度）。
B	RotAngle3	LREAL	X 軸旋轉角度分量（單位：度）。
E	ExecutionMode	MC_ExecutionMode	說明命令何時執行及新轉換生效的時間。
VAR_OUTPUT
B	Done	BOOL	轉換設定成功。
E	Busy	BOOL	功能塊未結束。
B	Error	BOOL	功能塊中出現錯誤的訊號。
E	ErrorID	MC_Error	錯誤識別。
針對轉換向量，KINGSTAR 先旋轉後平移。 可以透過執行此函式來取消選擇 PCS：{TransX, TransY, TransZ, RotAngle1, RotAngle2, RotAngle3} = {0, 0, 0, 0, 0, 0} 作為平移與旋轉輸入值。 系統可能支援中性轉換，中性轉換啟動後，MCS 系統將再次引用軸。 在同一軸組上可以同時套用多個笛卡爾轉換。

 

		MC_SetCartesianTransform
AXES_GROUP_REF		GroupIn		Group		AXES_GROUP_REF
BOOL		Execute		Done		BOOL
LREAL		TransX		Busy		BOOL
LREAL		TransY		Error		BOOL
LREAL		TransZ		ErrorID		MC_Error
LREAL		RotAngle1
LREAL		RotAngle2
LREAL		RotAngle3
MC_ExecutionMode		ExecutionMode

 

平移的定義：

旋轉定義之範例：

旋轉是透過繞著每個以 Z 方向開始的座標方向進行後續旋轉來定義的。

 

旋轉的定義：

 

範例：平面內的旋轉（二維）

SetCartesianTransform 使用 { 50, 50, 0, 0, 0, 30 }：