MC_SetKinTransform

功能塊		MC_SetKinTransform
根據預定義的運動學模型設置 ACS 和 MCS 之間的運動學轉換。
VAR_IN_OUT
B	GroupIn	AXES_GROUP_REF	軸組的參考，參考以零為起點，最多可有 32 個軸組。
VAR_INPUT
B	Execute	BOOL	於上升邊緣設定運動學模型轉換。
E	KinTransform	MC_KIN_REF	運動學模型之參考，為供應商特定之資料類型。
E	ExecutionMode	MC_ExecutionMode	說明命令何時執行及新轉換生效的時間。
VAR_OUTPUT
B	Done	BOOL	轉換設定成功。
E	Busy	BOOL	功能塊未結束。
B	Error	BOOL	功能塊中出現錯誤的訊號。
E	ErrorID	MC_Error	錯誤識別。
運動學轉換是機器建構的代表，對於運動學簡單的機器建構，例如三軸笛卡爾機器人，可能不需要運動學轉換。輸入 KinTransform 指的是包含參數的運動學模型，運動學模型和參數的細節不在 PLCopen 的範圍內。功能塊 (FB) 永遠作用於預先定義的軸組上，因運動學轉換需永遠合於適當的軸組，除非有定義適當的軸組，否則呼叫此 FB 將會導致錯誤。 KINGSTAR 支援 `McKinType.kinNone`。啟動此轉換會再次在 ACS 中參考軸。 `McKinType.kinCartesian3D1`　可用來配置笛卡爾機器人，當選定此類型，KinParameters 必須為包含三元素的陣列（X, Y, Z 平移）。