MC_GroupHalt

功能塊		MC_GroupHalt
命令控制的運動停止，軸組被移動到　GroupMoving 狀態，直到速度為零。當 Done 輸出為 TRUE，狀態變更為 GroupStandby。
VAR_IN_OUT
B	GroupIn	AXES_GROUP_REF	軸組的參考，參考以零為起點，最多可有 32 個軸組。
VAR_INPUT
B	Execute	BOOL	在上升邊緣開始動作。
E	Deceleration	LREAL	減速度值，單位由 MC_ProfileType 決定，為 [單位/每秒²] 或 [每秒]。
E	Jerk	LREAL	加加速度值。單位由 MC_ProfileType 決定為 [單位/每秒³] 或 [每秒]。
E	BufferMode	MC_BufferMode	定義如何融合兩功能塊的速度。
VAR_OUTPUT
B	Done	BOOL	到達速度零。
E	Busy	BOOL	功能塊未結束。
E	Active	BOOL	功能塊控制軸組。
E	CommandAborted	BOOL	命令被另一個命令中止。
B	Error	BOOL	功能塊中出現錯誤的訊號。
E	ErrorID	MC_Error	錯誤識別。
MC_GroupHalt 在正常操作情況下用來停止軸組。非緩衝模式：可在軸組減速時設定另一個運動指令，此將中止 MC_GroupHalt 且立即執行。若此指令啟用中您可傳送下一個指令。例如，當一無人駕駛車輛偵測到障礙物需要停止時傳送了 MC_GroupHalt，若障礙物在到達靜止 (Standstill) 狀態前被移除，您可透過設置另一個運動命令使運動繼續進行，因此車輛不會停止。減速度與每個軸的速度成正比。MC_GroupHalt 繼續使用前一命令定義的路徑，MC_GroupHalt 命令中無新定義的路徑。