MC_GroupInch

功能塊 MC_GroupInch
命令軸組的永不停止的控制運動在有最大距離限制下以指定速度移動。當軸到達最大距離時將會自動停止。
VAR_IN_OUT
V GroupIn AXES_GROUP_REF 軸組的參考，參考以零為起點，最多可有 32 個軸組。
VAR_INPUT
V InchForward BOOL 移動至正方向。軸組開始移動時，變更為 TRUE；當停止時則變為 FALSE。
V InchBackward BOOL 移動至負方向。軸組開始移動時，變更為 TRUE；當停止時則變為 FALSE。
V Distance ARRAY [0..63] OF LREAL 此運動移動的最大距離。
V Velocity ARRAY [0..63] OF LREAL 指定速度的值，[單位/每秒]。
V Acceleration LREAL 加速度值，單位由 MC_ProfileType 決定（馬達的增加能量） [單位/每秒2] 或 [每秒]。
V Deceleration LREAL 減速度值，單位由 MC_ProfileType 決定（馬達的減少能量） [單位/每秒2] 或 [每秒]。
V Jerk LREAL 加加速度值。單位由 MC_ProfileType 決定為 [單位/每秒3] 或 [每秒]。
V CoordSystem MC_CoordSystem 座標系統。
VAR_OUTPUT
V InVelocity BOOL 每一軸的命令速度已到達。
V Done BOOL 功能塊已停止。
V Busy BOOL 功能塊尚未結束且預期將有新的輸出值。
V CommandAborted BOOL 命令被另一個命令中止。
V Error BOOL 功能塊中出現錯誤的訊號。
V ErrorID MC_Error 錯誤識別。
  • InchForward 與 InchBackward 不可同時為 TRUE。
  • Velocity、Acceleration、Deceleration 與 Jerk 為軸組內各軸設定值，而非路徑值，若其中之參數值（如 Acceleration）超過軸組內之一軸的最大 Acceleration，該軸將使用自己的最大 Acceleration 值，而其他軸使用提供的值。
  • Velocity 與 Distance 可在軸組運行時修改。

    • 重要：若距離很短且速度很快，則軸的“煞停距離”可能會超過指定的距離，這可能會導致軸故障。

  • Distance 陣列的元素必須大於零 (> 0)，也就是說每一軸移動的距離皆大於零 (> 0)。
  • MC_GroupInch 僅可於 GroupStandby 狀態中使用。
  • 若軸組中的一個軸完成了移動而其他軸還未完成，欲維持該軸移動，有兩種選擇：
    1. 增加距離。此軸將在另一個移動中移動增加的部分，例如將距離從 2000 改為 2500，軸將在移動 2000 單位後移動 500 單位。
    2. 改變該軸速度。軸將使用新的速度再次行駛當前的距離。

 

  MC_GroupInch  
AXES_GROUP_REF   GroupIn   Group   AXES_GROUP_REF
BOOL   InchForward   InVelocity   BOOL
BOOL   InchBackward   Done   BOOL
ARRAY [0..63] OF LREAL   Distance   Busy   BOOL
ARRAY [0..63] OF LREAL   Velocity   CommandAborted   BOOL
LREAL   Acceleration   Error   BOOL
LREAL   Deceleration   ErrorID   MC_Error
LREAL   Jerk        
MC_CoordSystem   CoordSystem