MC_GroupJog

功能塊		MC_GroupJog
命令軸組之永不停止的控制運動以指定速度移動。
VAR_IN_OUT
V	GroupIn	AXES_GROUP_REF	軸組的參考，參考以零為起點，最多可有 32 個軸組。
VAR_INPUT
V	JogForward	BOOL	移動至正方向。軸組開始移動時，變更為 TRUE；當停止時則變為 FALSE。
V	JogBackward	BOOL	移動至負方向。軸組開始移動時，變更為 TRUE；當停止時則變為 FALSE。
V	Velocity	ARRAY [0..63] OF LREAL	指定速度的值，[單位/每秒]。
V	Acceleration	LREAL	加速度值，單位由 MC_ProfileType 決定（馬達的增加能量） [單位/每秒2] 或 [每秒]。
V	Deceleration	LREAL	減速度值，單位由 MC_ProfileType 決定（馬達的減少能量） [單位/每秒2] 或 [每秒]。
V	Jerk	LREAL	加加速度值。單位由 MC_ProfileType 決定為 [單位/每秒3] 或 [每秒]。
V	CoordSystem	MC_CoordSystem	座標系統。
VAR_OUTPUT
V	InVelocity	BOOL	每一軸的命令速度已到達。
V	Done	BOOL	功能塊已停止。
V	Busy	BOOL	功能塊尚未結束且預期將有新的輸出值。
V	CommandAborted	BOOL	命令被另一個命令中止。
V	Error	BOOL	功能塊中出現錯誤的訊息。
V	ErrorID	MC_Error	錯誤識別。
因 MC_GroupJog 持續控制著軸，當到達極限時將觸發錯誤。 JogForward 與 JogBackward 不可同時為 TRUE。 Velocity、Acceleration、Deceleration 與 Jerk 為軸組內各軸設定值，而非路徑值，若其中之參數值（如 Acceleration）超過軸組內之一軸的最大 Acceleration，該軸將使用自己的最大 Acceleration 值，而其他軸使用提供的值。 Velocity 可在軸組運行時修改。 MC_GroupJog 僅可於 GroupStandby 狀態中使用。

 

		MC_GroupJog
AXES_GROUP_REF		GroupIn		Group		AXES_GROUP_REF
BOOL		JogForward		InVelocity		BOOL
BOOL		JogBackward		Done		BOOL
ARRAY [0..63] OF LREAL		Velocity		Busy		BOOL
LREAL		Acceleration		CommandAborted		BOOL
LREAL		Deceleration		Error		BOOL
LREAL		Jerk		ErrorID		MC_Error
MC_CoordSystem		CoordSystem