MC_GroupSetOverride

功能塊 MC_GroupSetOverride
設定軸組的覆寫值與所有執行在該組的功能塊。此覆寫參數作為計算運動的指令速度、加速度和加加速度的一個因子。
VAR_IN_OUT
B GroupIn AXES_GROUP_REF 軸組的參考，參考以零為起點，最多可有 32 個軸組。
VAR_INPUT
B Enable BOOL 若為 TRUE 則連續寫入覆寫因子值；若為 FALSE 則維持前一值。
B VelFactor LREAL 速度的新覆寫因子。
E AccFactor LREAL 加速度或減速度的新覆寫因子。
E JerkFactor LREAL 加加速度的新覆寫因子。
VAR_OUTPUT
B Enabled BOOL 複寫因子已成功設定的訊號。
E Busy BOOL 功能塊尚未完成且預期將有新的輸出值。
B Error BOOL 功能塊中出現錯誤的訊號。
E ErrorID MC_Error 錯誤識別。
  1. 此方法在不改變初始值的情況下改變速度與加速度，此命令發送後立即生效。當軸組在運動狀態下使用此函式，則當前的運動將會改變。為避免非預期的結果，建議在靜止 (Standstill) 狀態使用。
  2. 輸入 AccFactor 作用於正負加速度（減速度）。
  3. 此功能塊可設定因子，而覆寫因子在設定新覆寫前有效。
  4. 覆寫因子的預設值為 1.0。
  5. 覆寫因子值可為 0.0 至 1.0 之間，值 > 1.0 為供應商特定之值、不可 < 0.0，而值 0.0 不允許設定在 AccFactor 與 JerkFactor。
  6. 設置於 VelocityFactor 的 0.0 值能將軸組在不走至靜止 (Standstill) 模式狀態下停止。
  7. 覆寫不會作用於從軸（處於同步運動狀態的軸）。
  8. 此功能塊不影響軸組的狀態圖。
  9. VelFactor 可隨時更改並直接作用於進行中的運動。
  10. 在 "離散運動" 中減少 AccFactor 和（或）JerkFactor 可造成位置過衝－這可能導致損壞。

 

  MC_GroupSetOverride  
AXES_GROUP_REF   GroupIn   Group   AXES_GROUP_REF
BOOL   Enable   Enabled   BOOL
LREAL   VelFactor   Busy   BOOL
LREAL   AccFactor   Error   BOOL
LREAL   JerkFactor   ErrorID   MC_Error