連接狀態與進度列

點擊 Connect 後， KINGSTAR 子系統即開始連接到硬體，我們使用標籤與進度列 (Label and Progress Bar) 來顯示連接狀態，

標籤：連結狀態

使用事件 t_Staus_Tick 來檢查 EtherCAT 連結之狀態，t_Staus 為當 Windows Forms 初始化後所啟用的 Timer 變數，而 Tick 為 Timer 類別之事件，t_Staus.Interval 設為 5（在 Form1.Designer.cs 中定義），表示 t_Staus_Tick 每 5 毫秒執行一次。

EtherCAT 連結有四種狀態：Init, Pre-Operational (Pre-Op), Safe-Operational (Safe-Op), Operational (Op)，當狀態為 Op，則連結及建立，欲在連接時顯示這些狀態，我們使用 GetStatus 以獲取 EtherCAT 連結的狀態。KSMStatus 為 SubsystemStatus 類別之實例，含 State 欄位以接收 EtherCAT 連結之狀態；if 陳述式用來檢查狀態；標籤 lbStatus 透過 Invoke 反映對應的狀態，當狀態為 ecatOP (Op)，此時 Connect 鈕的文字將變為 Disconnect。

private void t_Staus_Tick(object sender, EventArgs e)
{
   int Mindex = lbMList.SelectedIndex;

   //Gets the state of the EtherCAT link.
   Code= KS_API.GetStatus(KSMStatus, null);

   if (KSMStatus.State == EthercatState.ecatOffline)
   {
      lbStatus.Invoke((MethodInvoker)delegate { lbStatus.Text = "Offline"; });
   }
   if (KSMStatus.State == EthercatState.ecatInit)
   {
      lbStatus.Invoke((MethodInvoker)delegate { lbStatus.Text = "Init"; });
   }
   if (KSMStatus.State == EthercatState.ecatPreOP)
   {
      lbStatus.Invoke((MethodInvoker)delegate { lbStatus.Text = "PreOP"; });
   }
   if (KSMStatus.State == EthercatState.ecatSafeOP)
   {
      lbStatus.Invoke((MethodInvoker)delegate { lbStatus.Text = "SafeOP"; });
   }
   if (KSMStatus.State == EthercatState.ecatOP)
   {
      lbStatus.Invoke((MethodInvoker)delegate { lbStatus.Text = "OP"; });
      btnConnect.Invoke((MethodInvoker)delegate { btnConnect.Text = "Disconnect"; });
   }
   .........
}

進度列：連接進度

進度列展示需長時間完成的之進度狀態，使用前需先初始化進度列的一些屬性，在此範例中使用變數 progressBar1 以代表該進度列。

在 Connect 中設定計時器以在進度列中使用，變數 t_ProcessBar 代表該計時器，點選連接鈕時將呼叫此計時器，t_ProcessBar_Tick 事件每 100 毫秒執行一次，當 KINGSTAR 子系統與硬體間的 EtherCAT 連結在建立時，進度方塊將重複在進度列中移動，移動速度將為 MarqueeAnimationSpeed 屬性設定的 30 毫秒。

private void btnConnect_Click(object sender, EventArgs e)
{
   .........
   progressBar1.MarqueeAnimationSpeed = 30;
   t_ProcessBar.Interval = 100;
   t_ProcessBar.Start();
   .........
}

我們使用 KSMStatus.State 以偵測狀態是否為 Op，若是，則 EtherCAT 連結即成功建立，而進度方塊的移動速度將設為零且計時器停止。

private void t_ProcessBar_Tick(object sender, EventArgs e)
{
   if (KSMStatus.State == EthercatState.ecatOP)
   {
      progressBar1.MarqueeAnimationSpeed = 0;
      t_ProcessBar.Stop();
   }
}