啟動鈕：啟動軸

啟動 (Enable) 鈕的功能為啟用 (Enable) 或停用 (Disable) 鈕依照軸為啟動或停用狀態而定，當軸停用時，點選 Enable 以啟用；當軸已啟用，則點選 Disable 以停用。

下一步，檢查軸狀態，在 StatusWord 物件中，第三位元（位元 2）為 " 操作已啟用 (operation enabled)"，若此位元為 true 則軸已啟用。在此案例中，當 Mindex 大於或等於零，且第三位元為 true，則代表至少有一個軸在列表中並為啟動狀態，因此此鈕為 Disable；若第三位元為 false，則鈕為 Enable，使用 PowerAxis 來啟動或停用軸；若 Mindex 小於零，則代表列表中無軸。

欲知第三位元是否為 true，使用位元 AND 運算子 (&)，ServoNoFlag 為在 MFC_GUIDlg.cpp 開頭所定義的巨集，條件 "ServoNoFlag(KSMServo[Mindex]) == 1" 如下描述：

1. 對選定軸的值和十六進制值 0x4 執行邏輯 AND 運算。
2. 取 AND 運算的結果並將值的位元向右移動兩個位置。
3. 移動位元後，檢查其是否等於一，若為 true，則執行下列代碼。

define ServoNoFlag(A) ((A & 0x4) >>2)   //Get servo on

void CMFC_GUIDlg::OnBnClickedBtnEn()
{
   if (KSMStatus.State == ecatOP)
   {
      int Mindex = m_MotorList.GetCurSel();
      if (ServoNoFlag(KSMServo[Mindex]) == 0)
      {
         //Enables or disables the operation of an axis.
         Command = WaitForCommand(1, FALSE, ::PowerAxis(Mindex, TRUE, TRUE, TRUE));
         if (!Command.Done)
         {
            Str_Error.Format(_T("Failed to enable the axis: 0x%x\n"), Command.ErrorId);
            GetDlgItem(IDC_ERROR_RETURN)->SetWindowText(Str_Error);
         }
      }
   else
   {
      //Enables or disables the operation of an axis.
      Command = WaitForCommand(1, FALSE, ::PowerAxis(Mindex, FALSE, TRUE, TRUE));
      if (!Command.Done)
      {
         Str_Error.Format(_T("Failed to enable the axis: 0x%x\n"), Command.ErrorId);
         GetDlgItem(IDC_ERROR_RETURN)->SetWindowText(Str_Error);
         return;
      }
   }
}

if (nIDEvent == 60)	//update timer ID
{
   ...........
   if (KSMStatus.State == ecatOP)
   {
      ...........
   }
   else
   {
      SetDlgItemText(IDC_BTN_CONNECT, L"Connect");
   }
   if (Mindex >= 0)
   {
      if (ServoNoFlag(KSMServo[Mindex]) == 1)
      {
         SetDlgItemText(IDC_BTN_EN, L"Disable");
      }
      else
      {
         SetDlgItemText(IDC_BTN_EN, L"Enable");
      }
   }
}