連接狀態與進度列

點擊 Connect 後， KINGSTAR 子系統即開始連接到硬體，我們使用文字控制 (Text Control) 與進度列控制 (Progress Bar Control) 來顯示連接狀態。

文字控制：連接狀態及錯誤訊息

為監測連接狀態，OnInitDialog 類別中設置計時器以使文字控制規律地獲取 EtherCAT 連接的狀態，計時器 ID為 60，每 5 毫秒觸發一次。

SetTimer(60, 5, NULL);

當呼叫計時器後，我們檢查 EtherCAT 連結的狀態，EtherCAT 連結有四種狀態：Init, Pre-Operational (Pre-Op), Safe-Operational (Safe-Op), Operational (Op)，當狀態為 Op，則連結及建立，m_MotorList.GetCurSel 擷取列表格 (List Box) 中當前所選的軸，欲在連接時顯示這狀態，我們使用 GetStatus 以獲取 EtherCAT 連結的狀態，接著使用 if 陳述來識別該狀態，文字控制即透過 SetWindowText 反映對應的狀態。

void CMFC_GUIDlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent)
{
   ...........
   if (nIDEvent == 60)   //update timer ID
   {
      int Mindex = m_MotorList.GetCurSel();

      //Gets the state of the EtherCAT link.
      ::GetStatus(&KSMStatus, NULL);

      if (KSMStatus.State == ecatOffline)
      {
         GetDlgItem(IDC_NET_STATUS)->SetWindowText(L"Offline");
      }
      if (KSMStatus.State == ecatInit)
      {
         GetDlgItem(IDC_NET_STATUS)->SetWindowText(L"Init");
      }
      if (KSMStatus.State == ecatPreOP)
      {
         GetDlgItem(IDC_NET_STATUS)->SetWindowText(L"PreOP");
      }
      if (KSMStatus.State == ecatSafeOP)
      {
         GetDlgItem(IDC_NET_STATUS)->SetWindowText(L"SafeOP");
      }
      if (KSMStatus.State == ecatOP)
      {
         GetDlgItem(IDC_NET_STATUS)->SetWindowText(L"OP");
         GetDlgItem(IDC_BTN_CONNECT)->SetWindowText(L"Disconnect");
         ...........
      }
   }
}

若函式未如預期運作，進度列上方會出現錯誤訊息，錯誤訊息依函式而有所不同，以下代碼為 SetCycleTime 失敗的錯誤訊息：

Str_Error.Format(_T("Failed to set SetCycleTime: %d\n"), Command.ErrorId);
GetDlgItem(IDC_ERROR_RETURN)->SetWindowText(Str_Error);

進度列控制：連接進度

進度列控制為展示需長時間完成的進度之進度列，使用前需先初始化進度列的一些屬性，在此範例中使用變數 m_progressbar 以代表該進度列，我們在OnInitDialog 中設定進度列的狀態及範圍。

BOOL CMFC_GUIDlg::OnInitDialog()
{
   CDialogEx::OnInitDialog();
   m_progressbar.SetState(PBST_NORMAL);
   m_progressbar.SetRange(0, 100);
   ...........
}

在 Connect 中設定計時器以在進度列中使用，計時器 ID 為 55，每 100 毫秒觸發一次。點選連接鈕時將呼叫計時器，僅度列將根據我們傳送的位置重新繪製，在此範例中傳送變數 TimerCount，此變數會不斷增加一，當到達 100 時， TimerCount 將重置並再次開始增加，在建立 KINGSTAR 子系統和硬體之間的 EtherCAT 連結時，進度列的位置會不斷從零跑到 100。

SetTimer(55, 100, NULL);

我們使用 KSMStatus 以偵測狀態是否為 Op，若是，則連結即成功建立，進度列的位置設為零且偵測到計時器。

void CMFC_GUIDlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent)
{
   if (nIDEvent == 55)   //progress bar
   {
      m_progressbar.SetPos(TimerCount++);
      if (TimerCount >= 100)
      {
         TimerCount = 0;	
      }

      if (KSMStatus.State == ecatOP)
      {
         m_progressbar.SetPos(0);
         KillTimer(55);
      }
   }
   ...........
}