IApi.CoeReadSdoObject 方法

透过 CoE (CANopen over EtherCAT) 读取 SDO 物件值。

命名空间：IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api

组合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api (于 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

语法

C#VB 
KsCommandStatus<byte[]> CoeReadSdoObject(
       int SlaveId,
       int ObIndex,
       int ObSubIndex,
       bool CompleteAccess,
       int Length
)
Function CoeReadSdoObject(
       SlaveId As Integer,
       ObIndex As Integer,
       ObSubIndex As Integer,
       CompleteAccess As Boolean,
       Length As Integer
) As KsCommandStatus(Of Byte())

参数

SlaveId

型别：int

从站阵列的索引。当 EtherCAT 从站装置启动时，此索引具有与 SlaveId 相同的值，该值对应于从站装置在网路中的位置。请注意，在 EtherCAT 进入运行 (Op) 状态后，加入或移除网路上的任何从站装置将改变各装置在网路中的位置 (SlaveId)。尽管如此，从站的索引将保持不变。新增的装置将排列在阵列的末端。对于更改后的所有从站，索引和 SlaveId 将不再匹配。上述行为模式仅适用于实体装置；不适用于模拟装置。详细资讯请参阅 EnableHotConnect 中的使用案例。

 

ObIndex

型别：int

物件的 CANopen 索引。请参见装置说明书以取得此值。

 

ObSubIndex

型别：int

物件的 CANopen 子索引。请参见装置说明书以取得此值。

 

CompleteAccess

型别：bool

TRUE：读取所有子索引；FALSE：读取单一子索引。

 

Length

型别：int

欲读取的值其长度（单位：位元组）。

回传值

型别：KsCommandStatus<byte[]>

回传一个方法的状态及一个位元组阵列。

备注

用于检查驱动器或任何其他从站是否如预期配置。若读取的位元组数量超过可用范围，其结果将因驱动器而异，例如读取请求可能会失败，或者驱动器可能会在欲读取的值中增加前导零。

可用的 EtherCAT 状态

ecatPreOP, ecatSafeOP, ecatOP

范例

C# 
                N/A

参见

IApi 介面

IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api 命名空间