IMotion 介面

代表运动控制。

继承体系

System.Object
  IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api.IMotion

命名空间：IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api

组合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api (于 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

语法

 

IMotion 介面陈列了以下成员：

方法

可用于 IMotion 方法的 EtherCAT 状态：ecatOP。

轴配置方法

配置轴。

	名称	说明
	EnableAxisUnitConversion	使轴得以使用一个实际单位。
	GetAxisAvailableControlModes	查看轴可使用的控制模式。
	GetAxisParameter	从轴取得供应商特定参数值。
	SetAxisControlMode	在执行时设置轴的控制模式。
	SetAxisCountsPerUnit	将使用者定义的位置转换比率单位设定为轴使用的计数（脉冲）单位。
	SetAxisDirection	设定轴位置的方向。
	SetAxisEncoder	设定轴使用的编码器。
	SetAxisHomeSwitch	设定用作原点复归开关的数位感测器。
	SetAxisInterpolation	设定轴的插补时间。
	SetAxisMotionProfile	配置轴的运动设定。
	SetAxisMotionProfileOverride	为整个轴及轴上使用的所有方法设定覆盖值。
	SetAxisNegativeLimitSwitch	为轴设定一个负极限开关。
	SetAxisParameter	为轴设定一个供应商特定参数值。
	SetAxisPositionOffset	透过对轴的目前指令位置及实际位置下达一个相同的值而不引起任何动作（使用相同的跟随误差进行重新校正），来转移轴的座标系统。
	SetAxisPositiveLimitSwitch	为轴设定一个正极限开关。
	SetAxisSecondEncoderCountsPerUnit	将使用者定义的位置转换比率单位设定为用于第二编码器的轴所使用的计数（脉冲）单位。
	SetAxisTorquePid	为扭矩模式中的轴配置一个 PID 设定。
	SetAxisTorquePolarity	设定轴的扭矩方向。
	SetAxisVelocityPid	为速度模式中的轴配置一个 PID 设定。
	SetVirtualAxis	指派一个讯号将模拟轴连接到实际硬体。

轴控制方法

控制轴的电源、重置轴、记录轴的位置以控制开关。

	名称	说明
	PowerAxis	启用或停用轴的运作。
	ReleaseAxis	将轴从停止 (Stopping) 状态释出；或将其从凸轮或齿轮分离。
	ResetAxis	重设所有与内部轴相关的错误，以将状态从错误停止 (ErrorStop) 转换为静止 (Standstill) 或关闭 (Disabled)，此举不会影响方法实例的输出。
	SetAxisCamSwitch	使用轴位置来控制触发数位输出的开关。
	SetAxisCyclicSwitch	使用轴位置来控制重复触发数位输出的开关。
	SetAxisTouchProbe	发生触发事件时，记录轴的位置。

轴 PTP 运动方法

控制单轴运动。

	名称	说明
	AxisWaitForTrigger	满足触发条件时，轴开始进行新的移动。
	HaltAxis	命令一个控制运动停止。
	HomeAxis	命令轴执行 "寻找原点" 序列。
	InchAxis	命令一个永不停止的控制运动在最大距离限制下以指定的速度移动。
	JogAxis	命令一个永不停止的控制运动以指定的速度移动。
	MoveAxisAbsolute	命令一个控制运动到达指定的绝对位置。
	MoveAxisAdditive	在离散运动状态下，根据最终指令位置增加一个相对距离。
	MoveAxisContinuousAbsolute	命令一个控制运动到达指定的绝对位置并以指定的速度结束。
	MoveAxisContinuousRelative	下达一个控制运动命令，此命令为指定相对距离并以指定速度结束。
	MoveAxisRelative	下达一个控制运动命令，此命令为相对于目前指令位置的指定距离。
	MoveAxisVelocity	命令一个永不停止的控制运动以指定的速度移动。
	SimulateAxisAbsolute	计算完成绝对运动所需的时间。
	SimulateAxisRelative	计算完成相对运动所需的时间。
	StopAxis	命令一个控制运动停止，并将轴设定为停止 (Stopping) 状态。
	TestAxis	执行命令测试以检查驱动器对命令值的反应，例如命令位置、速度或扭矩。
	UpdateCommand	更新命令的运动参数。

轴状态方法

取得轴的目前状态，包含错误、电力、运动、原点复归状态。

	名称	说明
	GetAxesStatus	取得所选定的多个轴的状态。
	GetAxisError	取得与方法无关的一般轴错误，如轴错误、驱动器错误与通讯错误。
	GetAxisInfo	取得关于轴的资讯，如模式、与轴直接相关的输入与特定状态资讯。
	GetAxisMotionState	取得目前运动中相关的轴状态。
	GetAxisState	取得所选定的单一轴的状态。

轴同步运动方法

同步并移动轴，此运动包含凸轮与齿轮运动。

	名称	说明
	GetAxisCamInfo	从目前设置为凸轮从轴的轴中取得凸轮资讯。
	GetCamTable	取得凸轮表的资讯。
	SetAxisCam	连结轴并开始凸轮运动。
	SetAxisGear	此命令为从轴和主轴间的速度比率。
	SetAxisGearInPos	此命令为从同步点开始的从轴和主轴间的位置齿轮比。
	SetCamTable	透过连结到相关凸轮表的设定来设置凸轮表。
	SimulateAxisCam	模拟凸轮插补结果。

轴变数方法

设定或取得轴的位置、速度、扭矩、输入和输出的值。

	名称	说明
	GetAxisDigitalInput	取得索引所指示的数位输入值。
	GetAxisDigitalOutput	取得索引所指示的数位输出值。
	GetAxisFollowingError	从轴取得跟随误差。
	GetAxisPosition	从轴取得目前位置。
	GetAxisTorque	从轴取得目前扭矩。
	GetAxisTorqueOffset	从轴取得扭矩偏移量。
	GetAxisVelocity	从轴取得目前速度。
	SetAxisDigitalOutput	为索引所指示的输出设定一个 bool 值。
	SetAxisPosition	设定轴的目标位置。
	SetAxisTorque	设定轴的目标扭矩。
	SetAxisTorqueOffset	设定轴的扭矩偏移量。
	SetAxisVelocity	设定轴的目标速度。

轴组配置方法

配置轴组。

	名称	说明
	AddAxisToGroup	将轴新增到轴组。
	GetCartesianTransform	取得现行于 MCS 与 PCS 间的笛卡尔转换参数。
	GetGroupAcceleration	取得选定座标系统中的轴组加速度。
	GetGroupConfiguration	依据给定的轴组索引取得一个轴索引，以读取轴组目前的配置。
	GetGroupParameter	从轴组取得参数值。
	GetGroupPosition	取得选定座标系统中的轴组位置。
	GetGroupVelocity	取得选定座标系统中的轴组速度。
	GetKinTransform	取得现行于 ACS 与 MCS 间的运动学转换。
	RemoveAxisFromGroup	将轴从轴组移除。
	SetCartesianTransform	设定 MCS 和 PCS 间的笛卡尔转换。
	SetGroupParameter	设定轴组的参数值。
	SetKinTransform	依据事先定义的运动学模型，设定 ACS 和 MCS 间的运动学转换。
	UngroupAllAxes	将所有的轴从轴组移除。

轴组控制方法

控制轴组的工作状态、轴组的覆盖值，并设置组轴内所有轴的位置。

	名称	说明
	DisableGroup	将轴组状态变更为轴组关闭 (GroupDisabled)。
	EnableGroup	将轴组状态从轴组关闭 (GroupDisabled) 变更为轴组静止 (GroupStandstill)。
	ResetGroup	重置所有内部轴组相关的错误，以将状态从轴组错误停止 (GroupErrorStop) 变更为轴组静止 (GroupStandstill)。
	SetGroupMotionProfileOverride	为轴组及所有在该轴组上使用的方法设定一个覆盖值。
	SetGroupPositionOffset	在不移动轴的情况下，为轴组中所有的轴设定位置。

轴组运动方法

控制轴组的运动。

	名称	说明
	CreateSpline	建立一个样条曲线。
	DeleteSpline	删除一个样条曲线。
	GroupWaitForTrigger	满足触发条件时，轴组开始进行新的移动。
	HaltGroup	命令一个控制运动停止。
	InchGroup	针对具有最大距离限制的轴组，命令一个永不停止的控制运动以指定速度移动。
	JogGroup	针对轴组，命令一个永不停止的控制运动以指定速度移动。
	MoveCircularAbsolute	命令轴组从工具中心点的目前位置开始进行圆弧插补运动。
	MoveCircularAdditive	命令轴组从工具中心点的目前位置开始进行圆弧插补运动。
	MoveCircularRelative	命令轴组从工具中心点的目前位置开始进行圆弧插补运动。
	MoveDirectAbsolute	命令轴组在指定的座标系统上移动到指定的绝对位置，无需了解轴组是如何（从哪个路径）到达该目标位置。
	MoveDirectRelative	命令轴组移动到一个相对位置，无需了解轴组是如何（从哪个路径）到达该目标位置。
	MoveHelicalAbsolute	命令轴组从工具中心点的目前位置开始进行螺旋插补运动。
	MoveHelicalAdditive	命令轴组从工具中心点的目前位置开始进行螺旋插补运动。
	MoveHelicalRelative	命令轴组从工具中心点的目前位置开始进行螺旋插补运动。
	MoveLinearAbsolute	命令轴组从工具中心点的目前位置一直到指定座标系统之绝对位置进行直线插补运动。
	MoveLinearAdditive	命令轴组从工具中心点的目前位置一直到指定座标系统之相对位置进行直线插补运动。
	MoveLinearRelative	命令轴组从工具中心点的目前位置一直到指定座标系统之相对位置进行直线插补运动。
	MoveSpline	使轴组沿著样条曲线移动。
	ReleaseGroup	将轴组从轴组停止 (GroupStopping) 状态释出。
	SetGroupPathCamSwitch	使用轴组的移动距离来控制用来触发数位输出的开关。
	StopGroup	命令一个控制运动停止并将轴组状态转换为轴组停止 (GroupStopping)。

轴组状态方法

取得轴组状态。

	名称	说明
	GetGroupError	取得与方法无关的一般轴组错误。
	GetGroupsStatus	依据目前启用的分组方法取得多组轴组的状态。
	GetGroupState	依据目前启用的分组方法取得单一轴组的状态。

参见

IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api 命名空间