透过 CoE (CANopen over EtherCAT) 读取 SDO 物件值。
命名空间：IntervalZero.KINGSTAR.Local.Api
组合： IntervalZero.KINGSTAR.Local.Api (于 IntervalZero.KINGSTAR.Local.dll) 版本：4.4.0.0
语法
public KsCommandStatus<byte[]> CoeReadSdoObject(
int SlaveId,
int ObIndex,
int ObSubIndex,
bool CompleteAccess,
int Length
)Public Function CoeReadSdoObject(
SlaveId As Integer,
ObIndex As Integer,
ObSubIndex As Integer,
CompleteAccess As Boolean,
Length As Integer
) As KsCommandStatus(Of Byte())参数
SlaveId
型别：int
即从站索引 (Slave Index)。此索引是 KINGSTAR 主站于 EtherCAT 网路启动时，根据实体连接顺序自动指派的。直接连线到主站的第一个装置会被指派为索引 0 (Index 0)，接著是索引 1、索引 2，依此类推。即使新增、移除或重新连线装置，这些索引在从站阵列中也会保持一致。请参阅 热插拔 (HotConnect)、修复与重启 中的使用案例以了解更多详细资讯。
ObIndex
型别：int
物件的 CANopen 索引。请参见装置说明书以取得此值。
ObSubIndex
型别：int
物件的 CANopen 子索引。请参见装置说明书以取得此值。
CompleteAccess
型别：bool
TRUE：读取所有子索引。FALSE：读取单一子索引。
Length
型别：int
欲读取的值其长度（单位：位元组）。
回传值
型别：KsCommandStatus<byte[]>
回传一个方法的状态及一个位元组阵列。
备注
用于检查驱动器或任何其他从站是否如预期配置。若读取的位元组数量超过可用范围，其结果将因驱动器而异，例如读取请求可能会失败，或者驱动器可能会在欲读取的值中增加前导零。
可用的 EtherCAT 状态
ecatPreOP, ecatSafeOP, ecatOP
范例
N/A
参见