Api.CoeWriteSdoObject 方法

透过 CoE (CANopen over EtherCAT) 写入 SDO 物件值。各模组的模组表均不相同，可从各模组的使用手册中取得。此方法须经过多次周期才可完成。

命名空间：IntervalZero.KINGSTAR.Local.Api

组合： IntervalZero.KINGSTAR.Local.Api (于 IntervalZero.KINGSTAR.Local.dll) 版本：4.4.0.0

语法

C#VB 
public KsCommandStatus CoeWriteSdoObject(
       int SlaveId,
       int ObIndex,
       int ObSubIndex,
       bool CompleteAccess,
       byte[] Value
)
Public Function CoeWriteSdoObject(
       SlaveId As Integer,
       ObIndex As Integer,
       ObSubIndex As Integer,
       CompleteAccess As Boolean,
       Value As Byte()
) As KsCommandStatus

参数

SlaveId

型别：int

从站阵列的索引。当 EtherCAT 从站装置启动时，此索引具有与 SlaveId 相同的值，该值对应于从站装置在网路中的位置。请注意，在 EtherCAT 进入运行 (Op) 状态后，加入或移除网路上的任何从站装置将改变各装置在网路中的位置 (SlaveId)。尽管如此，从站的索引将保持不变。新增的装置将排列在阵列的末端。对于更改后的所有从站，索引和 SlaveId 将不再匹配。上述行为模式仅适用于实体装置；不适用于模拟装置。详细资讯请参阅 EnableHotConnect 中的使用案例。

 

ObIndex

型别：int

物件的 CANopen 索引。请参见装置说明书以取得此值。

 

ObSubIndex

型别：int

物件的 CANopen 子索引。请参见装置说明书以取得此值。

 

CompleteAccess

型别：bool

TRUE：写入所有子索引。FALSE：写入单一子索引。

 

Value

型别：byte[]

包含欲写入物件的资料的缓冲区。

回传值

型别：KsCommandStatus

回传 KsCommandStatus 类别。

备注

用于驱动器关闭时更新驱动器设定，请详阅驱动器的说明书以得知 SDO 的使用时机与方式。若在驱动器启动时呼叫此方法，依各驱动器的反应不同，可能会发生错误。

可用的 EtherCAT 状态

ecatPreOP, ecatSafeOP, ecatOP

范例

C# 
                N/A

参见

Api 类别

IntervalZero.KINGSTAR.Local.Api 命名空间