Api.CoeWriteSdoObject 方法

透过 CoE (CANopen over EtherCAT) 写入 SDO 物件值。各模组的模组表均不相同，可从各模组的使用手册中取得。此方法须经过多次周期才可完成。

命名空间：IntervalZero.KINGSTAR.OpcUa.Api

组合： IntervalZero.KINGSTAR.OpcUa.Api (于 IntervalZero.KINGSTAR.OpcUa.Client.dll) 版本：4.4.0.0

语法

C#VB 
public KsCommandStatus CoeWriteSdoObject(
       int SlaveId,
       int ObIndex,
       int ObSubIndex,
       bool CompleteAccess,
       byte[] Value
)
Public Function CoeWriteSdoObject(
       SlaveId As Integer,
       ObIndex As Integer,
       ObSubIndex As Integer,
       CompleteAccess As Boolean,
       Value As Byte[]
) As KsCommandStatus

参数

SlaveId

型别：int

即从站索引 (Slave Index)。此索引是 KINGSTAR 主站于 EtherCAT 网路启动时，根据实体连接顺序自动指派的。直接连线到主站的第一个装置会被指派为索引 0 (Index 0)，接著是索引 1、索引 2，依此类推。即使新增、移除或重新连线装置，这些索引在从站阵列中也会保持一致。请参阅 热插拔 (HotConnect)、修复与重启 中的使用案例以了解更多详细资讯。

 

ObIndex

型别：int

物件的 CANopen 索引。请参见装置说明书以取得此值。

 

ObSubIndex

型别：int

物件的 CANopen 子索引。请参见装置说明书以取得此值。

 

CompleteAccess

型别：bool

TRUE：写入所有子索引。FALSE：写入单一子索引。

 

Value

型别：byte[]

包含欲写入物件的资料的缓冲区。

回传值

型别：KsCommandStatus

回传 KsCommandStatus 类别。

备注

用于驱动器关闭时更新驱动器设定，请详阅驱动器的说明书以得知 SDO 的使用时机与方式。若在驱动器启动时呼叫此方法，依各驱动器的反应不同，可能会发生错误。

可用的 EtherCAT 状态

ecatPreOP, ecatSafeOP, ecatOP

范例

C# 
                N/A

参见

Api 类别

IntervalZero.KINGSTAR.OpcUa.Api 命名空间