SlaveDiagnostics

显示 EtherCAT 从站状态的诊断资讯。更多资讯请见 KINGSTAR 记录检视 > 诊断工具。

注意：以下 API 仅在特定状态可得，请见其可得状态栏位。

名称 类型 定义

可得状态
FixedAddress USHORT 从站的固定位址，在开机时由主站设定，值从 1001 开始并遵照连接顺序。

>= Init
Type[64] char 从站的装置种类。

>= Init
Name[64] char 从站名称。

>= Init
DeviceType UINT 从站的装置种类。

>= Init
VendorId UINT 从站之供应商 ID。

>= Init
ProductCode UINT 从站之产品码。

>= Init
RevisionNo UINT 从站之修订号码。

>= Init
SerialNo UINT 从站之序列号。

>= Init
MailboxIn USHORT 从站输入邮箱缓冲区之大小，适中大小为 128 - 512 位元组，小于 32 位元组即为小。

>= Init
MailboxOut USHORT 从站输出邮箱缓冲区之大小，适中大小为 128 - 512 位元组，小于 32 位元组即为小。

>= Init
LinkStatus BYTE

从站之 EtherCAT 连结。

连结状态位元定义：

位元 名称 说明
0 NoLink 从站无连结。
1 LinkNoComm 从站回报有一实体连结无一个或多个连接埠通讯。
2 LinkMiss 从站回报在预期有连结下，有一遗失的连结在一或多个连接埠。
3 LinkAdd 从站回报在无预期有连结下，有一连结在一或多个连接埠。
4 Port0 Port 0 有先前其中之一的位元。
5 Port1 Port 1 有先前其中之一的位元。
6 Port2 Port 2 有先前其中之一的位元。
7 Port3 Port 3 有先前其中之一的位元。

>= Init
LinkPreset BYTE

回报从站埠 1、埠 2 与埠 3 的预期实体连结，执行顺序为埠 0→3→1→2。

位元 说明
0 连接埠 1 预期与 EtherCAT 从站建立连结（若 = 0 且 bit.4 = 1，连接埠 1 将连接到第二主站配接器以达成冗余）。
1

连接埠 2 预期与 EtherCAT 从站建立连结（若 = 0 且 bit.5 = 1，连接埠 2 将连接到第二主站配接器以达成冗余）。
2 连接埠 3 预期与 EtherCAT 从站建立连结（若 = 0 且 bit.6 =1，连接埠 3 将连接到第二主站配接器以达成冗余）。
3 保留。
4 连接埠 1 预期实体连结。
5 连接埠 2 预期实体连结。
6 连接埠 3 预期实体连结。
7 保留。

>= Init
Flags BYTE

提供关于从站的额外拓扑学资讯。

位元 说明
0

从站基于冗余目的连接到次要主站配接器。

0 = 无冗余配接器连接至从站。

1 = 冗余配接器连接到埠 1。

2 = 冗余配接器连接到埠 2。

3 = 冗余配接器连接到埠 3。
1
2 热插拔组的第一个从站，用于辨识身分（位元 3 也应设定）。
3 从站属于热插拔组的一员。
4 已保留。
5 已保留。
6 已保留。
7 已保留。

>= Init
StationAddress USHORT 普遍呼叫的别名位址，可由主站写入，并储存再从站 EEPROM。在电源关闭时此值仍保留，可用来区分同样的从站。

>= Init
DlStatus USHORT 各连接埠的 EtherCAT 回路状态。

OP
AlStatus USHORT

EtherCAT 状态与警报位元。

位元 0-3：EtherCAT 状态。

Bit 4：警报。

>= Init
AlControl USHORT 控制 EtherCAT 状态机器。主站透过写入 AL 控制暂存器请求状态更改，接著从站在 AL 状态暂存器中指示其状态，可由 AL 控制看到从站的 EtherCAT 状态。例如，8 表示主站请求运作模式 (Op)，从站即反映其状态为 Op。

>= Init
AlStatusCode USHORT AL 状态码，显示上一次从站发生问题的错误码，错误码清单可于 EtherCAT AL 状态码 页面查询。

>= Init
LinkConnStatus BYTE

回报从站在各连接埠的实际连结状态。

位元 说明
0 埠 0 为开启状态且连接至 EtherCAT 从站（若 = 0，表示埠 0 因冗余环中断或连接到主要主站配接器而关闭）。
1

埠 1 为开启状态且连接至 EtherCAT 从站（若 = 0，表示埠 1 因冗余用途而关闭或连接到次要主站配接器）。
2 埠 2 为开启状态且连接至 EtherCAT 从站（若 = 0，表示埠 2 因冗余用途而关闭或连接到次要主站配接器）。
3 埠 3 为开启状态且连接至 EtherCAT 从站（若 = 0，表示埠 3 因冗余用途而关闭或连接到次要主站配接器）。
4 埠 0 侦测到实体连结。
5 埠 1 侦测到实体连结。
6 埠 2 侦测到实体连结。

7

 埠 3 侦测到实体连结。

注：执行顺序为埠 0→3→1→2。

>= Init
LinkConnControl BYTE

从站暂存器值为 0x0101。

位元 0 与 1：回路控制连接埠 0。

位元 2 与 3：回路控制连接埠 1。

位元 4 与 5：回路控制连接埠 2。

位元 6 与 7：回路控制连接埠 3。

 

连接埠的回路控制值：

00：自动：连接埠状态由连结状态决定，当有连结时连接埠开启；无连结时关闭。

01：自动关闭：连接埠状态由连结状态决定，若无连结，则连接埠关闭；若有连结，除非主站发出外显请求，否则连接埠不会自动开启。

10：开启：连接埠永远为开启状态，若无连结，发出的 EtherCAT 讯框即遗失。

11：关闭：连接埠永远为关闭状态，若有连结，传入的 EtherCAT 讯框不会被接收。

OP
PortAddress[4] USHORT 连接到此连接埠的装置之固定位址。

>= Init
FrameCrc[4] BYTE

从站连接埠计算的周期冗余检查 (CRC) 数量。

Error：缆线上的干扰会破坏讯框的位元。

OP
PhyCrc[4] BYTE

从站连接埠计算的周期冗余检查 (CRC) 数量。

Erro：缆线未插上。

OP
LostLink[4] BYTE

从站连接埠计算的周期冗余检查 (CRC) 数量。

Error：缆线故障。

OP
CyclicWc UINT 负责处理从站数据交换的资料包被接收到无效工作计数器的周期数。

OP
NotPresent UINT

主站与从站断开实际连结的次数。

>= Offline
AbnormalState UINT 从站警报触发的次数。

>= Offline

注：所有 EtherCAT 状态及其运作顺序列于以下：

  1. Offline → Init → Pre-Operational (PreOP) → Safe-Operational(SafeOP) → Operational (OP)

  2. Offline → Init → Boot

更多关于所有状态的资讯请见 EthercatState。