RequestState

请求 KINGSTAR 子系统至特定的 EtherCAT 状态。例如，若状态为 Op，而所请求的状态为 PreOp，则 KINGSTAR 子系统将会变更状态为 Op -> SafeOp -> PreOp；若状态为 Init，而所请求的状态为 Op，则子系统将变更状态为 Init -> PreOp -> SafeOp -> Op。

• 请求离线状态 (State Offline) 等同于停止 KINGSTAR。
• 请求运作状态 (State Op) 等同于开启 KINGSTAR。

语法

KsCommandStatus RequestState(
     EthercatState State
);

参数

State：请求 EtherCAT 状态。请见 EthercatState 类型。

回传值

返回 KsCommandStatus 结构。

可用的 EtherCAT 状态

ecatOffline, ecatInit, ecatBoot, ecatPreOP, ecatSafeOP, ecatOP

范例

WaitForCommand(5, TRUE, RequestState(ecatSafeOP));

使用需求

参见

GetStatus

RequestSlaveState