HaltGroup

命令控制的运动站，直到速度为零前，组皆移动至 GroupMoving 状态，当 KsCommandStatus 的 Done 栏位为 TRUE，状态将改变至 GroupStandstill。

语法

KsCommandStatus HaltGroup(
     int Index,
     double Deceleration,
     double Jerk,
     McBufferMode BufferMode
);

参数

Index [in]：轴组索引，索引以零为起点。最多可有 32 个轴组。

Deceleration [in]：减速度值，单位由 McProfileType 类型决定，为 [单位/秒²] 或 [秒]。

Jerk [in]：加加速度值，单位由 McProfileType 类型决定，为 [单位/秒³] 或 [秒]。

BufferMode [in]：定义如何融合两功能的速度，请见 McBufferMode 类型

回传值

返回 KsCommandStatus 结构。

备注

HaltGroup 在正常运作情况下用来停止轴组，而在非缓冲区模式：可在轴组减速时设定另一个运动指令，此将中断 HaltGroup 且指令会立即生效。
此函式执行中时可传送下一个指令，例如，当一无人驾驶车辆侦测到障碍物需要停止时发送了 HaltGroup，在到达静止 (Standstill) 状态前，障碍物即被移除，且可透过设置另一个运动命令继续移动，因此车辆不会停止。
减速度与每个轴的速度成正比。 HaltGroup 延续使用上一个命令定义的路径，HaltGroup 函式无新的路径定义。

范例

N/A

使用需求

参见