原点复归 (Homing)
本章节说明原点复归在 KINGSTAR 的运作方式。
homingLatch
使用伺服驱动器之位置抓取 (Touch Probe) 功能以获取原点位置，并使用 KINGSTAR 中的位置抓取针 ID 0 作为触发器。
欲使用 homingLatch，需使用以下方式呼叫 SetAxisTouchProbe。
- 将 TriggerInput 中的位置抓取功能 ID 设为零。
- 在 TriggerInput 中，选择 Z 相讯号或数位输入 (DI) 作为位置抓取功能的触发器。
接著，使用 HomeAxis 将轴复归原点，HomeAxis 一旦激活 (t3)，轴就会开始寸动运动 (jog motion，t3 – t5)。 SetAxisTouchProbe 会在寸动运动的过程中完成 (t4)。寸动结束后，HomeAxis 开始绝对运动，若使用 Z 相讯号，KINGSTAR 会记录轴的实际位置且在收到 Z 相讯号时将该位置设为原位；若使用 DI ，且此 DI 连接到传感器或开关，则在触摸感测器或扳动开关时 KINGSTAR 会将位置设置为原点，最后，SetAxisTouchProbe 即完成。
下图示例各原点复归状态的时序：请注意，PLC 功能块的名称与 RT/Win32 功能的名称不同，状态的意义（如 Active 和 Done）可在 KsCommandStatus 结构找到。
homingSoft 与 homingSensor
此两者使用原点复归感测器获取原点位置。欲使用 homingSoft 或 homingSensor，需指定一数位输入 (DI)，该 DI 可为在 I/O 模组或伺服驱动器中的位元，而此 DI 可连接到一感测器上，因此当轴移动时且触碰到感测器，该位元将会转为 true（若为平常呈关闭状态的感测器，则为 false）。
homingSoft 与 homingSensor 的运作方式相似，下列以粗体字表示其二者的不同处：
homingSoft
- 轴以高速沿预设的原点复归方向移动。
- 每次触碰到感测器时，轴都会反转方向，因为只要接触感测器，感测器的讯号就会发生变化。
- 每次反转方向速度将除以 10，直到在低速下找到预设方向的感测器为止。
homingSensor
- 轴以高速沿预设的原点复归方向移动。
- 轴的移动方向由感测器的讯号决定。若讯号为零，则轴向前移动； 若讯号为 1，则向后移动。
- 每次反转方向速度将除以 10，直到在低速下找到预设方向的感测器为止。
当轴在原点复归时，会快速向前移动到感测器，且可能会超出其位置，然后再缓慢反向到达正确位置。
homingSoft 与 homingSensor 之运作方式
下图展示当原点复归方向为正时，homingSoft 和 homingSensor 在不同使用案例中的运作方式。
➀：轴高速向前移动，当期碰触到感测器时，感测器的讯号改变，导致轴变换方向，轴缓慢向后移动，接著再以低速向前移动，直到其抵达目标。
➁：当感测器讯号为零时，轴向前移动；而当讯号为一时，轴则向后移动，当轴触碰到感测器时会改变方向并围绕感测器前后移动，直到其抵达目标。使用 homingSensor，若感测器的讯号为一时，轴开始移动时可能会开始向后移动，如此一来，其最后一个方向将会是向前，因为原点复归方向为正值。
➂：轴触碰到极限开关。原点复归即取消。
homingSlave
使用伺服驱动器的原点复归功能来使轴回归原位。
homingOnPosition
将轴的当前位置设置为起始位置。
homingSlaveManual
将驱动器转换为原点复归模式并执行原点复归，未设定原点复归方式或设定档，所有完成的原点复归步骤也未检查。
参见
RT 与 Win32－KINGSTAR 运动－轴 PTP 运动
RT 与 Win32－KINGSTAR 运动－轴控制
.NET API－运动类别－轴 PTP 运动
.NET API－运动类别－轴控制
.NET 类别－IAxis 介面－方法
PLC 功能块－单轴－单轴运动
PLC 功能块－单轴－位置抓取功能