模数轴

模数轴 (Modulo Axis) 定位是一种用于旋转轴的运动控制方法，当轴完成一个完整循环后，其位置会重复。例如，在模数范围为 0° 到 360° 的旋转轴中，若轴移动超过 360°，则位置会重置为 0°，而不会变为 361°。同样地，若轴向后移动超过 0°，则位置会绕回至 359°，而不会变为 -1°。

注意：从 KS 4.5.2 版本开始，支援模数轴。

KINGSTAR 模数轴范例

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// MoveAxisAbsolute, shortest path

KsCommandStatus moveCommand{};
KsCommandStatus setParaCmd{};
KsCommandStatus setPosOffsetCmd{};
 
setParaCmd = SetAxisParameter(TargetAxis, McAxisParameter::mcModuloAxisValue, 360, McExecutionMode::mcImmediately);
setParaCmd = WaitForCommand(10, true, setParaCmd);
 
setParaCmd = SetAxisParameter(TargetAxis, McAxisParameter::mcEnableModuloAxis, TRUE, McExecutionMode::mcImmediately);
setParaCmd = WaitForCommand(10, true, setParaCmd);
 
setPosOffsetCmd = SetAxisPositionOffset(TargetAxis, 0, FALSE, McExecutionMode::mcImmediately);
setPosOffsetCmd = WaitForCommand(10, true, setPosOffsetCmd)
 
moveCommand = MoveAxisAbsolute(TargetAxis, 360, 360, 3600, 3600, 360000, McDirection::mcShortestWay, McBufferMode::mcBuffered); // A
moveCommand = MoveAxisAbsolute(TargetAxis, 720, 360, 3600, 3600, 360000, McDirection::mcShortestWay, McBufferMode::mcBuffered); // B
moveCommand = MoveAxisAbsolute(TargetAxis, 60,  360, 3600, 3600, 360000, McDirection::mcShortestWay, McBufferMode::mcBuffered); // C
moveCommand = MoveAxisAbsolute(TargetAxis, 340, 360, 3600, 3600, 360000, McDirection::mcShortestWay, McBufferMode::mcBuffered); // D
moveCommand = MoveAxisAbsolute(TargetAxis, 90,  360, 3600, 3600, 360000, McDirection::mcShortestWay, McBufferMode::mcBuffered); // E

此范例包含以下设定：

将轴设定为模数轴，指定模数值为 360 并启用模数轴。
使用 MoveAxisAbsolute 指令将轴移动至五个绝对位置，确保轴采用最短路径。

上图表示了在各指令下，轴的移动状况：

指令	开始位置	目标位置	移动距离 (方向)	模数结果
A	0°	360°	0°	360 % 360 = 0 由于轴目前位于 0°，因此不会移动。
B	0°	720°	0°	720 % 360 = 0 由于轴目前位于 0°，因此不会移动。
C	0°	60°	60° (正方向)	60 % 360 = 60 轴目前位于 0°，前往 60° 的最短路径是朝正方向移动 60°。若朝负方向移动，则需移动 300°，移动距离较长。
D	60°	340°	80° (负方向)	340 % 360 = 340 轴目前位于 60°，前往 340° 的最短路径是朝负方向移动 80°。若朝正方向移动，则需移动 280°，移动距离较长。
E	340°	90°	110° (正方向)	90 % 360 = 90 轴目前位于 340°，前往 90° 的最短路径是朝正方向移动 110°。若朝负方向移动，则需移动 250°，移动距离较长。

KINGSTAR 模数轴

本节内容包含了 KINGSTAR 模数轴的相关资讯。

您可使用 mcEnableModuloAxis 与 mcModuloAxisValue 参数设定 KINGSTAR 模数轴。
- RT/Win32：请参阅 McAxisParameter
- .NET：请参阅 McAxisParameter

启用模数轴时，以下 API 中的位置输入和输出将转换为模数位置：

启用模数轴时，以下 API 中的距离输入不会转换为模数设定：

启用模数轴时，以下 API 中的位置输入不会被模数设定影响：
- SetAxisCyclicSwitch
- SetAxisCam
- SetTrigger（使用者需自行将触发值转换为模数值）

Group motion APIs 不可使用模数轴。

转换后模数值的属性：
- 转换后的模数值永远为正数 (0, modulo_value]。例如，假设模数值设为 360。若使用者指令的目标位置为 -20，KINGSTAR 会将目标位置视为 340。
- 预设的模数值为 UINT_MAX。
- 当正方向或距离指令超过模数范围时，不会回传错误。
- 当轴处于位置 0 (modulo_value) 时，实际位置可能会稍微偏离 0。例如，假设模数值设为 360。若位置偏移 -0.001，使用者将取得位置 359.999。

驱动器的模数功能：
- 由于驱动器应被视为线性轴，因此不建议启用驱动器本身的模数功能。
  - 以 Sanyodenki 的 RS3 为例，该驱动器的模数功能仰赖于 0x607B (CiA)，此为一个可选物件，不保证一定存在。
  - 若使用者仍想使用驱动器的模数功能，建议您：
    - 关闭 KINGSTAR 模数轴。
    - 自行维护模数位置。