MC_GearInPos

功能块 MC_GearInPos

从同步点开始命令从轴和主轴位置之间的齿轮比率。

运作方式：

首先，从轴以 MC_MoveContinuousAbsolute 移动以正确的时间及速度到达 SlaveSyncPosition，Velocity, Acceleration 与 Deceleration 输入即为此 MC_MoveContinuousAbsolute 移动所设，移动中的 StartSync 输出为 TRUE，一旦此运动完成，InSync 输出即为 TRUE。

GearInPos 设定档：

  • 若 MasterStartDistance 非零，主轴位置一到达 MasterSyncPosition +- MasterStartDistance 时从轴即开始移动，Velocity 被视为可能无法达到的最大速度，因此除非速度太低，否则基本上将其省略，接著因为无相容的设定档将触发错误。
  • 若 MasterStartDistance 为零而 Velocity 非零，将根据提供的最大速度计算可能的最短曲线。
  • 若 MasterStartDistance 与 Velocity 皆为零，KINGSTAR 将生成可能的最顺曲线。
VAR_IN_OUT
B MasterIn AXIS_REF 主轴的参考。
B SlaveIn AXIS_REF 从轴的参考。
VAR_INPUT
B Execute BOOL 在上升边缘开始齿轮运动。
V Permanent BOOL

决定马达停用后是否保留齿轮状态。

TRUE：即使马达停用时仍保留齿轮状态，例如当主轴启用时从轴也会跟著启用，而当主轴发生错误从轴也会发生错误。

FALSE：马达停用后不会保留齿轮状态。
B RatioNumerator INT 齿轮比率分子。
B RatioDenominator UINT 齿轮比率分母。
E MasterValueSource MC_Source

定义同步的来源：

  • mcSetValue – 同步主轴设定值（建议使用此设定）。
  • mcActualValue－同步主轴实际值，此设定可能不稳定。
  • mcSecondEncoderValue – 轴的第二编码器实际值。结果与 mcSetValue 相同。

    • 注意：尚未支援 mcSecondEncoderValue。
B MasterSyncPosition LREAL

从轴与主轴同步时主轴的位置。
B SlaveSyncPosition LREAL 从轴与主轴同步时从轴的位置。
E SyncMode MC_SyncMode 定义同步的方式。
E MasterStartDistance LREAL 主轴移动至与从轴同步的距离（当从轴开始进入同步时）。
E Velocity LREAL 在 StartSync 与 InSync 间的时间差中的最大速度。
E Acceleration LREAL 在 StartSync 与 InSync 间的时间差中的最大加速度。
E Deceleration LREAL 在 StartSync 与 InSync 间的时间差中的最大减速度。
E Jerk LREAL 在 StartSync 与 InSync 间的时间差中的最大加加速度。
E BufferMode MC_BufferMode 定义如何融合两功能块的速度。
VAR_OUTPUT
E StartSync BOOL 命令之齿轮运动开始。
B InSync BOOL 轴的同步状态。TRUE：同步已完成；FALSE：从轴与主轴同步中。
E Busy BOOL 功能块尚未完成且预期将有新的输出值。
E Active BOOL 功能块正在控制轴。
E CommandAborted BOOL 命令被另一个命令中止。
B Error BOOL 功能块中出现错误的讯号。
E ErrorID MC_Error 错误识别。
  • 若使用 MasterStartDistance，则任何先前的运动都会继续，直到主轴以正确的方向穿过 MasterSyncPosition 或 MasterStartDistance（根据 MasterStartDistance 的指示）；此时输出 StartSync 已设定，若在同步发生之前对从轴执行停止命令，其将取消同步且函式将发送 CommandAborted。
  • 若未指定 MasterStartDistance，则系统可根据其他相关输入计算 StartSync 的设定点。
  • 在 SyncMode 中，mcCatchUp 与 mcSlowDown 间的不同为同步需要的能源，与 mcCatchUp 相比，mcSlowDown 耗费较低的能源。

 

  MC_GearInPos  
AXIS_REF   MasterIn   Master   AXIS_REF
AXIS_REF   SlaveIn   Slave   AXIS_REF
BOOL   Execute   StartSync   BOOL
BOOL   Permanent   InSync   BOOL
INT   RatioNumerator   Busy   BOOL
UINT   RatioDenominator   Active   BOOL
MC_Source   MasterValueSource   CommandAborted   BOOL
LREAL   MasterSyncPosition   Error   BOOL
LREAL   SlaveSyncPosition   ErrorID   MC_Error
MC_SyncMode   SyncMode        
LREAL   MasterStartDistance        
LREAL   Velocity        
LREAL   Acceleration        
LREAL   Deceleration        
LREAL   Jerk        
MC_BufferMode   BufferMode        
             

 

MC_GearInPos 之时序图