MC_MoveContinuousAbsolute

功能块		MC_MoveContinuousAbsolute
命令控制的运动至指定的绝对位置，并以指定的速度结束。
VAR_IN_OUT
B	AxisIn	AXIS_REF	轴的参考。
VAR_INPUT
B	Execute	BOOL	在上升边缘开始运动。
E	ContinuousUpdate	BOOL	若为 TRUE，则当功能块 (FB) 正在执行且参数值正被更新时，FB 将使用新值；若为 FALSE，则 FB 不会使用新值。
B	Position	LREAL	运动的命令位置 [每秒]（正或负）。
B	Velocity	LREAL	最大速度值 [单位/每秒]。
B	EndVelocity	LREAL	结束速度值，为带正负号的值，[每秒]。
E	Acceleration	LREAL	加速度值，单位由 MC_ProfileType 决定为 [单位/每秒2] 或 [每秒]。
E	Deceleration	LREAL	减速度值，单位由 MC_ProfileType 决定为 [单位/每秒2] 或 [每秒]。
E	Jerk	LREAL	加加速度值。单位由 MC_ProfileType 决定为 [单位/每秒3] 或 [每秒]。
E	Direction	MC_Direction	轴的移动方向。
E	BufferMode	MC_BufferMode	定义如何融合两功能块的速度。
VAR_OUTPUT
B	InEndVelocity	BOOL	已达到指令位置且依要求的结速速度执行。
E	Busy	BOOL	功能块尚未完成且预期将有新的输出值。
E	Active	BOOL	功能块正在控制轴。
E	CommandAborted	BOOL	命令被另一个命令中止。
B	Error	BOOL	功能块中出现错误的讯号。
B	ErrorID	MC_Error	错误识别。
若到达命令位置且没有新的运动命令置入缓冲，则轴继续以指定的 EndVelocity 执行。 连续的运动状态代表其不会自己停止。 若 EndVelocity 小于 Velocity，轴将在到达命令位置后使用 EndVelocity 执行；若 EndVelocity 大于 Velocity，轴将使用 Velocity 执行。 若在这些功能块上使用了 BufferMode，则此功能块可由 MC_MoveAbsolute 和 MC_MoveVelocity 的组合来替换。 目前 MC_MoveContinuousAbsolute 无法倒转轴的方向。

 

		MC_MoveContinuousAbsolute
AXIS_REF		AxisIn		Axis		AXIS_REF
BOOL		Execute		InEndVelocity		BOOL
BOOL		ContinuousUpdate		Busy		BOOL
LREAL		Position		Active		BOOL
LREAL		Velocity		CommandAborted		BOOL
LREAL		EndVelocity		Error		BOOL
LREAL		Acceleration		ErrorID		MC_Error
LREAL		Deceleration
LREAL		Jerk
MC_Direction		Direction
MC_BufferMode		BufferMode

MC_MoveContinuousAbsolute 的一个使用案例为直线切割器：

一线性轴，带有用于切割工件的雷射装置。

在切割过程中，雷射必须以固定速度移动，无法容许加速或减速阶段，切割完成后雷射必须回到其等待位置。

此可透过功能块 MC_MoveContinuousAbsolute 以下列方式达成：

 

由 xStartCuttingCycle 的上升边缘开始，MC_MoveContinuousAbsolute 之实例 "mca" 会将轴以 lrFastVelocity 移动至 lrStartCutPos，当再次到达 lrStartCutPos 时以 lrCutVelocity 速度负方向返回，此时 InEndVelocity 已设定好，雷射已开启，因无其他运动功能块干扰此运动，MC_MoveContinuousAbsolute 将以当前速度持续以负方向移动，在轴超过位置 lrEndPos 后，雷射关闭，MC_MoveAbsolute 实例 “ma” 将轴高速移动到其闲置位置：