MC_MoveVelocity

功能块		MC_MoveVelocity
下达一个永远照特定速度移动之运动指令。
VAR_IN_OUT
B	AxisIn	AXIS_REF	轴的参考。
VAR_INPUT
B	Execute	BOOL	在上升边缘开始运动。
E	ContinuousUpdate	BOOL	若为 TRUE，则当功能块 (FB) 正在执行且参数值正被更新时，FB 将使用新值；若为 FALSE，则 FB 不会使用新值。
B	Velocity	LREAL	指定速度的值，[单位/每秒]。
E	Acceleration	LREAL	加速度值，单位由 MC_ProfileType 决定（马达的增加能量） [单位/每秒2] 或 [每秒]。
E	Deceleration	LREAL	减速度值，单位由 MC_ProfileType 决定（马达的减少能量） [单位/每秒2] 或 [每秒]。
E	Jerk	LREAL	加加速度值。单位由 MC_ProfileType 决定为 [单位/每秒3] 或 [每秒]。
E	Direction	MC_Direction	轴的移动方向，无法使用 mcShortestWay。
E	BufferMode	MC_BufferMode	定义如何融合两功能块的速度。
VAR_OUTPUT
B	InVelocity	BOOL	已达到命令之速度。
E	Busy	BOOL	功能块尚未完成且预期将有新的输出值。
E	Active	BOOL	功能块正在控制轴。
E	CommandAborted	BOOL	命令被另一个命令中止。
B	Error	BOOL	功能块中出现错误的讯号。
E	ErrorID	MC_Error	错误识别。
要停止运动，功能块 (FB) 必须被另一个发出新命令的 FB 中断。 当功能块被另一个功能块中止时，讯号 InVelocity 必须重置。 更多关于融合模式的运作方式之资讯请见：概念解说 > 融合运动。

 

		MC_MoveVelocity
AXIS_REF		AxisIn		Axis		AXIS_REF
BOOL		Execute		InVelocity		BOOL
BOOL		ContinuousUpdate		Busy		BOOL
LREAL		Distance		Active		BOOL
LREAL		Velocity		CommandAborted		BOOL
LREAL		Acceleration		Error		BOOL
LREAL		Deceleration		ErrorID		MC_Error
MC_Direction		Direction
MC_BufferMode		BufferMode

下图两个范例为两个 MC_MoveVelocity 功能块组合：

1. 时序图的左侧部分说明了在 First 功能块 (FB) 完成后呼叫 Second 功能块 (FB) 的情况，若 First 到达命令速度 3000，则输出 First.InVelocity 与信号 Next 会导致 Second FB 移动到速度 2000。下一个周期 First.InVelocity 为 FALSE 且 First.CommandAborted 为 TRUE，因此第二功能块的 Execute 为 FALSE，而一旦轴到达速度 2000，Second.InVelocity 即为 TRUE。

2. 时序图的右侧部分说明了 Second 移动功能块 (FB) 在 First FB 尚未“InVelocity”时开始执行的情况，将显示以下顺序： GO 在输入“First.Execute”处再次启动 First 运动，当 First FB 仍在加速达到速度 3000 时，因 Test 讯号启动了 Second FB 的 Run，First FB 将被中断并中止，此时 Second FB 运行并将速度减至 2000。

注意：第二 FB 处于 "mcAborting" 模式（若在缓冲模式，速度将在开始下一个功能块时达到 3000）。