概念解说

本节提供以下主要 KINGSTAR 功能与概念的额外详细说明：

• 融合运动 － 说明如何交融两个运动指令的速度及路径。
• 凸轮 － 说明凸轮的概念、凸轮的运动及如何在 KINGSTAR 中使凸轮移动。
• CANopen－ 说明如何在 KINGSTAR 中配置 CANopen 装置的设定。
• RTX64 中的 EtherCAT COM 埠 － 说明如何使用 KINGSTAR COM 埠 API 函式来控制透过 EtherCAT 连接的 COM 埠装置。
• 控制模式 － 有多种模式可提供不同的方式来控制应用程式、KINGSTAR 子系统和伺服驱动器如何交互作用。此节旨在说明这些模式如何运作。
• EtherCAT 缆线冗余 － 说明 EtherCAT 线缆冗余如何运作。
• EtherCAT 乙太网路 － 说明 EtherCAT 乙太网路（EoE）原理与其在 KINGSTAR 中配置的方式。
• 回馈延迟 － 说明反馈延迟是什么、其发生原因及 KINGSTAR 如何处理。
• 热插拔 (HotConnect)、修复与重启 － 说明热插拔（HotConnect）、修复及重启的运作及其使用案例。
• 原点复归 (Homing) － 说明归航模式的运作方式。
• IO-Link － 说明在 KINGSTAR 配置 IO-Link 装置的方式。
• KINGSTAR OPC UA – 说明 KINGSTAR OPC UA 的概念以及如何进行相关的安全设定。
• KINGSTAR 子系统状态检查 – 说明为何当多个应用程式连结到 KINGSTAR 子系统前，需先行检查 KINGSTAR 子系统的目前状态。
• McCircMode － 当使用 PLCopen MoveCircular API 时，需了解轴在不同循环模式的运作方式。此节说明如何定义循环运动。
• 模数轴 － 说明模数轴的概念并提供 KINGSTAR 模数轴相关资讯。
• 运动－ 当使用 PLCopen Move API 时，需了解绝对、相对及附加移动之间的区别。此节说明它们如何运作。
• 运动曲线类型－ 当为轴设置参数时，所选的运动曲线类型将影响轴的计算单位。此节说明每一运动曲线类型的运作方式。
• 机械手臂 – 说明用来建构机械手臂的参数。
• 从站 PDO 映射 – 说明如何以编程的方式来设定装置的 PDO 资料项目配置。
• 位置抓取功能 (Touch Probe) － 配置并使用接触式探针来记录轴的位置。
• 单位转换 – 说明 KINGSTAR 单位转换功能的概念以及如何执行单位转换功能。
• 使用 SDO 比对硬体与 ESI 档案中的资料 － 使用 SDO API 函式来检查数据在硬体及 ESI 档案的连贯性。